[发明专利]一种泊车库位检测方法及装置

权利要求书

1.一种泊车库位检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆在墨卡托坐标系下的当前位置坐标；

调取预先构建的库位地图，所述库位地图中包含多个库位在所述墨卡托坐标系下的位置坐标；

从所述多个库位中选取位置坐标与所述当前位置坐标相匹配的目标库位，并反馈所述目标库位对应的目标位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先构建库位地图的过程，包括：

获取车载环视相机所拍摄的实景图像，并将所述实景图像拼接为车辆俯瞰图像；

确定所述车辆俯瞰图像中待构建库位在像素坐标系下的第一位置坐标；

基于所述第一位置坐标确定所述待构建库位在车辆坐标系下的第二位置坐标；

获取所述车辆在所述墨卡托坐标系下的第三位置坐标，并利用所述第三位置坐标和所述第二位置坐标确定所述待构建库位在所述墨卡托坐标系下的第四位置坐标；

至少基于所述第四位置坐标生成包含有所述待构建库位的库位地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆俯瞰图像中待构建库位在像素坐标系下的第一位置坐标，包括：

识别所述车辆俯瞰图像中的库位入口角点；

在识别到所述库位入口角点的情况下，识别所述车辆俯瞰图像中的库位类型；

基于所述库位入口角点和所述库位类型确定待构建库位在像素坐标系下的第一位置坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置坐标确定所述待构建库位在车辆坐标系下的第二位置坐标之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的位姿；

基于所述位姿调整所述第一位置坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

更新所述库位地图。

6.一种泊车库位检测装置，其特征在于，所述装置包括：坐标获取模块、地图调取模块和坐标匹配模块，所述地图调取模块中包含地图构建单元；

所述坐标获取模块，用于获取车辆在墨卡托坐标系下的当前位置坐标；

所述地图构建单元，用于预先构建库位地图，所述库位地图中包含多个库位在所述墨卡托坐标系下的位置坐标；

所述地图调取模块，用于调取所述库位地图；

所述坐标匹配模块，用于从所述多个库位中选取位置坐标与所述当前位置坐标相匹配的目标库位，并反馈所述目标库位对应的目标位置坐标。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述地图构建单元，具体用于：

获取车载环视相机所拍摄的实景图像，并将所述实景图像拼接为车辆俯瞰图像；确定所述车辆俯瞰图像中待构建库位在像素坐标系下的第一位置坐标；基于所述第一位置坐标确定所述待构建库位在车辆坐标系下的第二位置坐标；获取所述车辆在所述墨卡托坐标系下的第三位置坐标，并利用所述第三位置坐标和所述第二位置坐标确定所述待构建库位在所述墨卡托坐标系下的第四位置坐标；至少基于所述第四位置坐标生成包含有所述待构建库位的库位地图。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，用于确定所述车辆俯瞰图像中待构建库位在像素坐标系下的第一位置坐标的所述地图构建单元，具体用于：

识别所述车辆俯瞰图像中的库位入口角点；在识别到所述库位入口角点的情况下，识别所述车辆俯瞰图像中的库位类型；基于所述库位入口角点和所述库位类型确定待构建库位在像素坐标系下的第一位置坐标。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述地图构建单元，还用于：

获取所述车辆的位姿；基于所述位姿调整所述第一位置坐标。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述地图构建单元，还用于：

更新所述库位地图。