[发明专利]一种齿轮自适应锥面快速夹具机械手

权利要求书

1.一种齿轮自适应锥面快速夹具机械手，其特征在于，包括齿轮吸附机构（1）和齿轮卡紧机构（2）；所述齿轮吸附机构（1）包括固定板（11）、下拉气动组件（12）、下拉伸缩组件（13）和电磁吸盘（14），所述下拉气动组件（12）设于固定板（11）的底面，所述下拉伸缩组件（13）的一端活动穿过固定板（11）后与下拉气动组件（12）的输出端连接，所述电磁吸盘（14）设于下拉伸缩组件（13）的另一端；所述齿轮卡紧机构（2）包括压力开闭环盘（21）和定心环盘（22），所述压力开闭环盘（21）固定在固定板（11）的顶面，所述定心环盘（22）设于压力开闭环盘（21）上，所述定心环盘（22）的顶面向下凹陷形成有一个锥面（221），所述定心环盘（22）的锥面（221）间隔设有多排卡紧组件（23），每排所述卡紧组件（23）均沿定心环盘（22）的锥面（221）的母线方向，所述定心环盘（22）活动嵌设有多个开闭滑块（24），所述开闭滑块（24）的顶面与定心环盘（22）的锥面（221）平行，所述开闭滑块（24）的底部连接有第一复位弹簧（25），所述第一复位弹簧（25）的另一端与压力开闭环盘（21）连接，所述压力开闭环盘（21）上对应开闭滑块（24）设有凹槽，在所述凹槽内设有上电极（26）和下电极（27），所述上电极（26）在开闭滑块（24）下压时与下电极（27）电性导通；所述下拉伸缩组件（13）的另一端沿压力开闭环盘（21）和定心环盘（22）的轴向方向延伸，使电磁吸盘（14）位于定心环盘（22）的锥面（221）上方；

所述卡紧组件（23）包括弹簧柱外筒（231）、第二复位弹簧（232）和浮动卡钉（233），所述弹簧柱外筒（231）嵌设在定心环盘（22）上，所述第二复位弹簧（232）设于弹簧柱外筒（231）内，且其一端与弹簧柱外筒（231）固定连接，所述浮动卡钉（233）的一端伸入弹簧柱外筒（231）内并与第二复位弹簧（232）的另一端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种齿轮自适应锥面快速夹具机械手，其特征在于，所述下拉伸缩组件（13）包括伸缩轴（131）、伸缩弹簧（132）和连接螺杆（133），所述伸缩轴（131）的一端与连接螺杆（133）的一端固定连接，所述电磁吸盘（14）固定在伸缩轴（131）的另一端，所述连接螺杆（133）的另一端与下拉气动组件（12）的输出端固定连接，所述伸缩弹簧（132）套设于伸缩轴（131）上，所述伸缩弹簧（132）的两端分别与伸缩轴（131）和固定板（11）顶靠。

3.根据权利要求2所述的一种齿轮自适应锥面快速夹具机械手，其特征在于，所述伸缩轴（131）的另一端设有圆盘端部（1311），所述电磁吸盘（14）设于圆盘端部（1311）上。

4.根据权利要求1所述的一种齿轮自适应锥面快速夹具机械手，其特征在于，所述下拉气动组件（12）包括气缸支架（121）和下拉气缸（122），所述气缸支架（121）固定在固定板（11）的底面，所述下拉气缸（122）固定在气缸支架（121）上，所述下拉气缸（122）的输出端与下拉伸缩组件（13）连接。

5.根据权利要求1所述的一种齿轮自适应锥面快速夹具机械手，其特征在于，所述浮动卡钉（233）的另一端呈球形状。

6.根据权利要求1所述的一种齿轮自适应锥面快速夹具机械手，其特征在于，所述定心环盘（22）上设有4个开闭滑块（24），4个所述开闭滑块（24）呈十字形分布，所述开闭滑块（24）位于相邻两排卡紧组件（23）之间。