[发明专利]一种十字型共轴倾转旋翼两栖无人机

说明书

本发明公开了一种十字型共轴倾转旋翼两栖无人机，包括机体、设于机体上的倾转式共轴多旋翼机构以及防水密封舱，所述防水密封舱内安装有电源模块和飞控模块，所述飞控模块分别与倾转式共轴多旋翼机构以及电源模块电连接，倾转式共轴多旋翼机构为由固定旋翼结构和倾转式旋翼结构组成的倾转式共轴八旋翼机构。本发明对无人机设置了倾转式的共轴多旋翼机构，通过对旋翼进行倾转控制，代替通过电机的增减速改变反扭力矩来改变机体的偏航角度，水下运行时倾转两侧电机朝前，机体保持水平以减少阻力，提高电机最大升力的利用效率，实现无人机实现在空中以及水下大阻力情况下的自身旋转以及工作。

技术领域

本发明涉及两栖无人机技术领域，尤其涉及一种十字型共轴倾转旋翼两栖无人机。

背景技术

现代各国普遍采用多旋翼无人机完成空中部分的物体检测任务，用潜航器完成水下检测任务，而对于需要频繁完成水空过渡的检测区域暂无良好解决方案，给检测带来了不便。另外现有的多旋翼无人机大多采用同转向电机增速、反转向电机减速来控制其螺旋桨的反扭矩合力方向及大小；多旋翼无人机前进时，通过位于机体前半部分的电机减速及位于机体后半部分的电机增速使机体倾斜，然而在这种控制方式下，当飞行器起飞重量大于电机总升力一半时，飞行器稳定性、响应速度大幅降低。

发明内容

本发明为解决现有的多旋翼无人机难以完成水下作业、飞行时容易出现不稳定、响应速度慢等问题，提供了一种十字型共轴倾转旋翼两栖无人机。

为实现以上发明目的，而采用的技术手段是：

一种十字型共轴倾转旋翼两栖无人机，包括机体、设于机体上的倾转式共轴多旋翼机构以及防水密封舱，所述防水密封舱内安装有电源模块和飞控模块，所述飞控模块分别与倾转式共轴多旋翼机构以及电源模块电连接。

上述方案中，对无人机设置了可倾转的共轴多旋翼机构，通过对旋翼进行倾转控制，代替通过电机的增减速动力控制来进行倾转，提高电机最大升力的利用效率从而使无人机实现在空中以及水下大阻力情况下的倾转，同时设置防水密封舱并将电源模块和飞控模块安装在其内部进一步实现了无人机的水下工作。

优选的，所述倾转式共轴多旋翼机构为由固定旋翼结构和倾转式旋翼结构组成的倾转式共轴八旋翼机构。

优选的，所述倾转式旋翼结构包括对称设置的第一倾转式旋翼子结构和第二倾转式旋翼子结构；

所述第一倾转式旋翼子结构包括第一防水舵机、第一管连接件、第一管夹、第一轴承、第一机臂管、第一电机座、第一电机、螺旋桨，所述第一防水舵机横向设置在机体上，所述第一机臂管的一端依次套设有第一管连接件、第一管夹和第一轴承，所述第一轴承安装于所述第一管夹内，所述第一管连接件与所述第一防水舵机的输出轴连接，且所述第一管连接件与第一机臂管之间通过第一轴承转动连接；所述第一电机通过第一电机座安装在所述第一机臂管的另一端，所述第一电机有两个输出轴，两个输出轴上分别连接有螺旋桨，且两个输出轴分别对称设置在所述第一机臂管的另一端的上侧面和下侧面，所述第一电机的输入轴与所述飞控模块电连接；

所述第二倾转式旋翼子结构包括第二防水舵机、第二管连接件、第二管夹、第二轴承、第二机臂管、第二电机座、第二电机、螺旋桨，所述第二防水舵机横向设置在机体上，所述第二机臂管的一端依次套设有第二管连接件、第二管夹和第二轴承，所述第二轴承安装于所述第二管夹内，所述第二管连接件与所述第二防水舵机的输出轴连接，且所述第二管连接件与第二机臂管之间通过第二轴承转动连接；所述第二电机通过第二电机座安装在所述第二机臂管的另一端，所述第二电机有两个输出轴，两个输出轴上分别连接有螺旋桨，且两个输出轴分别对称设置在所述第二机臂管的另一端的上侧面和下侧面，所述第二电机的输入轴与所述飞控模块电连接。