[发明专利]一种十字型共轴倾转旋翼两栖无人机

权利要求书

1.一种十字型共轴倾转旋翼两栖无人机，其特征在于，包括机体、设于机体上的倾转式共轴多旋翼机构以及防水密封舱，所述防水密封舱内安装有电源模块和飞控模块，所述飞控模块分别与倾转式共轴多旋翼机构以及电源模块电连接。

2.根据权利要求1所述的十字型共轴倾转旋翼两栖无人机，其特征在于，所述倾转式共轴多旋翼机构为由固定旋翼结构和倾转式旋翼结构组成的倾转式共轴八旋翼机构。

3.根据权利要求2所述的十字型共轴倾转旋翼两栖无人机，其特征在于，所述倾转式旋翼结构包括对称设置的第一倾转式旋翼子结构和第二倾转式旋翼子结构；

所述第一倾转式旋翼子结构包括第一防水舵机、第一管连接件、第一管夹、第一轴承、第一机臂管、第一电机座、第一电机、螺旋桨，所述第一防水舵机横向设置在机体上，所述第一机臂管的一端依次套设有第一管连接件、第一管夹和第一轴承，所述第一轴承安装于所述第一管夹内，所述第一管连接件与所述第一防水舵机的输出轴连接，且所述第一管连接件与第一机臂管之间通过第一轴承转动连接；所述第一电机通过第一电机座安装在所述第一机臂管的另一端，所述第一电机有两个输出轴，两个输出轴上分别连接有螺旋桨，且两个输出轴分别对称设置在所述第一机臂管的另一端的上侧面和下侧面，所述第一电机的输入轴与所述飞控模块电连接；

所述第二倾转式旋翼子结构包括第二防水舵机、第二管连接件、第二管夹、第二轴承、第二机臂管、第二电机座、第二电机、螺旋桨，所述第二防水舵机横向设置在机体上，所述第二机臂管的一端依次套设有第二管连接件、第二管夹和第二轴承，所述第二轴承安装于所述第二管夹内，所述第二管连接件与所述第二防水舵机的输出轴连接，且所述第二管连接件与第二机臂管之间通过第二轴承转动连接；所述第二电机通过第二电机座安装在所述第二机臂管的另一端，所述第二电机有两个输出轴，两个输出轴上分别连接有螺旋桨，且两个输出轴分别对称设置在所述第二机臂管的另一端的上侧面和下侧面，所述第二电机的输入轴与所述飞控模块电连接。

4.根据权利要求3所述的十字型共轴倾转旋翼两栖无人机，其特征在于，所述固定旋翼结构包括对称设置的第三固定旋翼结构子结构和第四固定旋翼结构子结构；

所述第三固定旋翼结构子结构第三机臂管、第三电机座、第三电机、螺旋桨，所述第三机臂管的一端设置在机体上，所述第三电机通过第三电机座安装在所述第三机臂管的另一端，所述第三电机有两个输出轴，两个输出轴上分别连接有螺旋桨，且两个输出轴分别对称设置在所述第三机臂管的另一端的上侧面和下侧面，所述第三电机的输入轴与所述飞控模块电连接；

所述第四固定旋翼结构子结构第四机臂管、第四电机座、第四电机、螺旋桨，所述第四机臂管的一端设置在机体上，所述第四电机通过第四电机座安装在所述第四机臂管的另一端，所述第四电机有两个输出轴，两个输出轴上分别连接有螺旋桨，且两个输出轴分别对称设置在所述第四机臂管的另一端的上侧面和下侧面，所述第四电机的输入轴与所述飞控模块电连接。

5.根据权利要求4所述的十字型共轴倾转旋翼两栖无人机，其特征在于，所述第一机臂管、第二机臂管、第三机臂管、第四机臂管依次等间隔设置，所述第一机臂管的一端、第二机臂管的一端、第三机臂管的一端、第四机臂管的一端呈十字状固定连接于机体上。

6.根据权利要求4所述的十字型共轴倾转旋翼两栖无人机，其特征在于，所述螺旋桨均为双桨叶螺旋桨。

7.根据权利要求1～6任一项所述的十字型共轴倾转旋翼两栖无人机，其特征在于，所述防水密封舱的舱体为中间是圆柱体，圆柱体两端为半球形端头的结构，所述防水密封舱通过固定件连接在所述机体的底部，所述飞控模块与倾转式共轴多旋翼机构电连接所使用的外置线缆通过穿舱线缆连接器接入所述防水密封舱，且连接处采用环氧树脂灌封。

8.根据权利要求7所述的十字型共轴倾转旋翼两栖无人机，其特征在于，所述防水密封舱内还安装有摄像头模块和显示器模块，所述摄像头模块和显示器模块均分别与所述飞控模块电连接。