[发明专利]适用于机器人末端往复油石磨抛系统

说明书

本发明提供了一种适用于机器人末端往复油石磨抛系统，包含机器人、打磨头、磨料库以及控制系统；所述机器人、打磨头以及磨料库均连接至控制系统上；所述打磨头安装在机器人上，打磨头包含油石夹持机构；所述磨料库上设置有存储柜，存储柜内部形成油石的存储空间；所述机器人驱动打磨头至磨料库所在位置进行油石的更换。本发明取代了传统作业中的人工换油石，从而提高了自动磨抛生产线的自动化程度，减少自动油石磨抛线对工人的依赖,同时也减少对磨抛线上工人的潜在健康伤害。

技术领域

本发明涉及磨抛领域，具体地，涉及一种适用于机器人末端往复油石磨抛系统。

背景技术

在制造业中，对零件表面进行打磨抛光，使其达到预定要求是一项重要的加工工艺，对于复杂外型零件，一般采用人工加工方法,然而人工加工零件存在产品一致性差、效率低等问题，更为严重的是在打磨过程中会产生大量粉尘，严重影响操作工人的身心健康。

在当前制造业升级过程中，大量的自动打磨线应运而生，但由于油石磨抛系统的油石长度有限，当油石消耗一定长度后需要及时进位推进，或及时更换油石，才能保证被加工工件的加工速度和质量，当前多数自动打磨线仍然采用人工换油石，换油石前需要人工停机，换后需要开机，耗时费力；由于油石无法自动进给，加工过程无法保证恒力磨削，也有采用工业机器人更换油石的,虽然停开机实现了自动化，但换油石的速度太慢，严重影响自动打磨线的生产效率。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种适用于机器人末端往复油石磨抛系统。

根据本发明提供的适用于机器人末端往复油石磨抛系统，包含机器人、打磨头、磨料库以及控制系统；所述机器人、打磨头以及磨料库均连接至控制系统上；

所述打磨头安装在机器人上，打磨头包含油石夹持机构；所述磨料库上设置有存储柜，存储柜内部形成油石的存储空间；

所述机器人驱动打磨头至磨料库所在位置进行油石的更换。

优选地，所述打磨头还包含主动接触法兰与伺服电机，伺服电机与油石夹持机构相连；

所述主动接触法兰与伺服电机均连接至控制系统上；所述控制系统包含以下模块：

油石临界判断模块：根据由于油石损耗导致的主动接触法兰的伸缩量判断油石的损耗量是否到达设置的临界值；

油石更换模块：当判定油石的损耗量到达设置的临界值时，令伺服电机停止转动，令油石夹持机构停在设定的零点位置。

优选地，所述打磨头还包含依次连接的保护罩壳、连接板、防尘罩壳；

所述伺服电机安装在保护罩壳中，防尘罩壳中安装有动力转换机构，伺服电机通过所述动力转换机构连接至油石夹持机构。

优选地，所述主动接触法兰与保护罩壳相连；

主动接触法兰通过设置的六轴安装法兰紧固连接在机器人上。

优选地，所述磨料库还包含检测装置，所述控制系统包含以下模块：

柜门启闭控制模块：令存储柜打开或关闭；

抓取确认模块：根据来自检测装置的检测信号，判断油石夹持机构是否对油石抓取成功。

优选地，所述磨料库还包含库支架，库支架上设置有一个或多个所述存储柜；

所述检测装置安装在库支架上。

优选地，所述库支架上还设置有油石修形器与油石清灰刷。

优选地，所述油石清灰刷为铜刷；库支架上设置有斜面台，所述油石修形器与铜刷均安装在斜面台的斜面上；