[发明专利]适用于机器人末端往复油石磨抛系统

权利要求书

1.一种适用于机器人末端往复油石磨抛系统，其特征在于，包含机器人、打磨头(100)、磨料库(200)以及控制系统(300)；所述机器人、打磨头(100)以及磨料库(200)均连接至控制系统(300)上；

所述打磨头(100)安装在机器人上，打磨头(100)包含油石夹持机构(8)；所述磨料库(200)上设置有存储柜(9)，存储柜(9)内部形成油石的存储空间；

所述机器人驱动打磨头(100)至磨料库(200)所在位置进行油石的更换。

2.根据权利要求1所述的适用于机器人末端往复油石磨抛系统，其特征在于，所述打磨头(100)还包含主动接触法兰(2)与伺服电机(4)，伺服电机(4)与油石夹持机构(8)相连；

所述主动接触法兰(2)与伺服电机(4)均连接至控制系统(300)上；所述控制系统(300)包含以下模块：

油石临界判断模块：根据由于油石损耗导致的主动接触法兰(2)的伸缩量判断油石的损耗量是否到达设置的临界值；

油石更换模块：当判定油石的损耗量到达设置的临界值时，令伺服电机(4)停止转动，令油石夹持机构(8)停在设定的零点位置。

3.根据权利要求2所述的适用于机器人末端往复油石磨抛系统，其特征在于，所述打磨头(100)还包含依次连接的保护罩壳(3)、连接板(5)、防尘罩壳(7)；

所述伺服电机(4)安装在保护罩壳(3)中，防尘罩壳(7)中安装有动力转换机构(6)，伺服电机(4)通过所述动力转换机构(6)连接至油石夹持机构(8)。

4.根据权利要求3所述的适用于机器人末端往复油石磨抛系统，其特征在于，所述主动接触法兰(2)与保护罩壳(3)相连；

主动接触法兰(2)通过设置的六轴安装法兰(1)紧固连接在机器人上。

5.根据权利要求1所述的适用于机器人末端往复油石磨抛系统，其特征在于，所述磨料库(200)还包含检测装置(10)，所述控制系统(300)包含以下模块：

柜门启闭控制模块：令存储柜(9)打开或关闭；

抓取确认模块：根据来自检测装置(10)的检测信号，判断油石夹持机构(8)是否对油石抓取成功。

6.根据权利要求5所述的适用于机器人末端往复油石磨抛系统，其特征在于，所述磨料库(200)还包含库支架(13)，库支架(13)上设置有一个或多个所述存储柜(9)；

所述检测装置(10)安装在库支架(13)上。

7.根据权利要求6所述的适用于机器人末端往复油石磨抛系统，其特征在于，所述库支架(13)上还设置有油石修形器(12)与油石清灰刷。

8.根据权利要求7所述的适用于机器人末端往复油石磨抛系统，其特征在于，所述油石清灰刷为铜刷(15)；库支架(13)上设置有斜面台，所述油石修形器(12)与铜刷(15)均安装在斜面台的斜面上；

库支架(13)上还设置有粉尘收集柜(11)与废料回收桶(14)，所述粉尘收集柜(11)位于斜面台的斜下方，所述粉尘收集柜(11)或者库支架(13)顶部设置有网筛。

9.根据权利要求2所述的适用于机器人末端往复油石磨抛系统，其特征在于，所述控制系统(300)还包含以下模块：

打磨力控制模块：根据设定的打磨力参数与来自主动接触法兰(2)的实时打磨力信号，生成打磨调整指令；

夹爪控制模块：令油石夹持机构(8)张开或闭合；

所述油石更换模块中，通过设置的绝对编码式电机控制箱使得石夹持机构停在设定的零点位置。

10.根据权利要求1所述的适用于机器人末端往复油石磨抛系统，其特征在于，所述控制系统(300)包含机器人控制箱、ACF控制箱、电机控制箱以及磨料库控制箱；

机器人控制箱连接至机器人；ACF控制箱连接至打磨头(100)所包含的主动接触法兰(2)；电机控制箱连接至打磨头(100)所包含的伺服电机(4)；磨料库控制箱连接至磨料库(200)。