[发明专利]一种混联型电动托盘叉车及其运动方法

权利要求书

1.一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：包括若干相互联接的电动托盘叉车，所述电动托盘叉车包括车架和货叉，所述车架包括承载桥、通过转轴转动连接在承载桥上的手柄机构、通过手柄机构控制转向的驱动轮、固定连接在车架上的叉车背和固定设置在叉车背内部的电驱动装置，所述货叉包括与叉车背固定连接的货叉尾部和安装有从动轮的货叉头部。

2.根据权利要求1所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述混联型电动托盘叉车通过连接件将若干电动托盘叉车以串联结构相互连接，所述串联结构包括第一串联结构和第二串联结构，所述第一串联结构为背向直线排列的两个电动托盘叉车将所述货叉头部通过第一连接件头头相互连接的结构，所述第二串联结构为同向直线排列的若干电动托盘叉车将相邻所述货叉头部与货叉尾部通过第二连接件头尾相互连接的结构。

3.根据权利要求2所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述第一连接件包括呈等腰梯形结构的第一连接部、与第一连接部结构相同的第二连接部和连接两个连接部的第一连接杆，所述第一连接杆通过快拆插销实现两个连接部上底的相互活动连接并实现连接部的快速连接和分离，所述第一连接部和第二连接部与货叉头部均固定连接。

4.根据权利要求2或3所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述第二连接件包括呈等腰梯形结构的第三连接部、呈U型结构的第四连接部和连接两个连接部的第二连接杆，所述第二连接杆通过快拆插销实现第三连接部上底与第四连接部的弧形顶点的相互活动连接并实现连接部的快速连接和分离，所述第三连接部与货叉头部固定连接，第四连接部与货叉尾部固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述第一连接部、第二连接部和第三连接部的下底的长度与货叉的轴距相同，第四连接部开口方向连线的长度与货叉的轴距也相同。

6.根据权利要求1所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述混联型电动托盘叉车通过连接件将若干电动托盘叉车以并联结构相互连接，所述并联结构为同向平行排列的若干电动托盘叉车将相邻所述货叉头部与货叉头部、货叉尾部与货叉尾部通过第三连接件相互连接的结构。

7.根据权利要求6所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述第三连接件为平行设置的连接货叉头部和货叉尾部的阻尼弹簧减震器。

8.根据权利要求1或2或3或6或7所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述从动轮为可以消除转向轮差阻力的两排短型轮组，所述从动轮的数量为6个。

9.根据权利要求1或2或3或6或7所述的一种混联型电动托盘叉车，其特征在于：所述电动托盘叉车的型号相同。

10.一种混联型电动托盘叉车的运动方法，其特征在于，包括以下步骤：

混联型电动托盘叉车以串联结构连接的运动步骤：

步骤一：将电动托盘叉车通过连接件以第一串联结构或第二串联结构相互串联；

步骤二：直线运动时，控制双车的速度同步实现直线同步运行；

步骤三：转弯运动时，第一串联结构连接的电动托盘叉车，双车协调同步转弯，前后车同时转弯以实现搬运较长货物时不扭曲货物，第二串联结构连接的电动托盘叉车，前车开始转弯一个车身距离后后车开始转弯，实现前后车顺序转弯；

混联型电动托盘叉车以并联结构连接的运动步骤：

步骤一：将电动托盘叉车通过连接件以并联结构相互连接；

步骤二：直线运动时，控制双车的速度同步实现直线同步运行；

步骤三：转弯运动时，双车协调同步转弯，转弯时所有叉车的圆心角β相同，最内侧的叉车转动半径为R，相邻叉车之间的轴距为D，依次往外的叉车转动半径为R+D、R+2D、R+3D......R+nD，并排车同时转弯以实现搬运较宽货物时不扭曲货物。