[发明专利]一种电子驻车制动方法、装置及系统

权利要求书

1.一种电子驻车制动方法，其特征在于，应用于驻车制动控制器，所述方法包括：

获取整车纵向加速度信号，并基于所述整车纵向加速度信号确定本车辆当前所处位置的路面坡度；

在进行驻车制动前，判断所述路面坡度是否大于坡道门限值；

当所述路面坡度大于所述坡道门限值时，根据所述路面坡度确定本车辆四个车轮的悬架高度目标指令，并将所述悬架高度目标指令发送至半主动悬架控制器；

根据所述路面坡度确定目标驻车夹紧力，并控制制动卡钳输出所述目标驻车夹紧力；

接收所述半主动悬架控制器发送的悬架高度调节完成信息，所述悬架高度调节完成信息由所述半主动悬架控制器根据所述悬架高度目标指令将本车辆四个车轮的悬架高度调节至对应的目标悬架高度后生成。

2.根据权利要求1所述的电子驻车制动方法，其特征在于，所述基于所述整车纵向加速度信号确定本车辆当前所处位置的路面坡度具体包括：

Slope gradient＝ABS(ASIN(LongAcceleration[m/s^2]/Gravitationalacceleration[m/s^2]))；

式中，Slope gradient为所述路面坡度，单位为：弧度，LongAcceleration为整车纵向加速度，Gravitational acceleration为重力加速度，ABS指求绝对值，ASIN指三角函数arcsin()反正弦，m/s^2指加速度国际单位，所述加速度国际单位为：米每秒方。

3.根据权利要求1所述的电子驻车制动方法，其特征在于，所述根据所述路面坡度确定本车辆四个车轮的悬架高度目标指令，具体包括：

以本车辆的车身纵向方向为X轴，沿坡度向上为正方向，零点位于前后轮接地点的中点，以本车辆的车身垂直方向为Z轴，相对地面向上为正方向，零点位于本车辆的重心位置，绘制X-Z平面直角坐标系；

在X-Z平面直角坐标系内，确定本车辆的重心位置的坐标为(x1，0)；

判断x1与0的大小关系；

若x10，则本车辆的第一左轮和第一右轮的悬架高度目标指令均为上升，本车辆的第二左轮和第二右轮的悬架高度目标指令均为下降，其中，上升和下降的行程均为(x1·cotθ)/2，θ为路面坡度，其中，所述第一左轮和所述第一右轮均为位于X轴正方向的车轮，所述第二左轮和所述第二右轮均为位于X轴负方向的车轮；

若x10，则本车辆的所述第一左轮和所述第一右轮的悬架高度目标指令均为下降，本车辆的所述第二左轮和所述第二右轮的悬架高度目标指令均为上升，其中，上升和下降的行程均为(x1·cotθ)/2；

若x1＝0，则本车辆的所述第一左轮、所述第二左轮、所述第一右轮和所述第二右轮的悬架高度均不变。

4.根据权利要求3所述的电子驻车制动方法，其特征在于，当(x1·cotθ)/2大于悬架最大下降行程时，本车辆四个车轮上升或下降的行程均为最大行程。

5.一种电子驻车制动装置，其特征在于，应用于驻车制动控制器，所述装置包括：

路面坡度确定单元，用于获取整车纵向加速度信号，并基于所述整车纵向加速度信号确定本车辆当前所处位置的路面坡度；

判断单元，用于在进行驻车制动前，判断所述路面坡度是否大于坡道门限值；

悬架高度目标指令确定单元，用于在所述判断单元判断为是的情况下，根据所述路面坡度确定本车辆四个车轮的悬架高度目标指令，并将所述悬架高度目标指令发送至半主动悬架控制器；

目标驻车夹紧力确定单元，用于根据所述路面坡度确定目标驻车夹紧力，并控制制动卡钳输出所述目标驻车夹紧力；

接收单元，用于接收所述半主动悬架控制器发送的悬架高度调节完成信息，所述悬架高度调节完成信息由所述半主动悬架控制器根据所述悬架高度目标指令将本车辆四个车轮的悬架高度调节至对应的目标悬架高度后生成。