[发明专利]一种电子驻车制动方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种电子驻车制动方法、装置及系统，该方法包括：根据整车纵向加速度信号确定本车辆当前所处位置的路面坡度，当确定本车辆处于坡道上时，根据路面坡度确定四个车轮的悬架高度目标指令并发送至半主动悬架控制器，驻车制动控制器根据路面坡度确定目标驻车夹紧力，并控制制动卡钳输出，同时半主动悬架控制器根据悬架高度目标指令将本车辆四个车轮的悬架高度调节至对应的目标悬架高度，并向驻车制动控制器发送悬架高度调节完成信息。本发明提供的基于半主动悬架的坡度电子驻车制动方法，相比传统方案，降低了同样坡度同样制动盘温度下对电子驻车制动系统的夹紧力能力要求，使车辆可以在更恶劣的条件下保证不溜车。

技术领域

本发明涉及电子驻车技术领域，更具体的说，涉及一种电子驻车制动方法、装置及系统。

背景技术

现有的电子驻车制动系统，在坡道上进行驻车制动时，会随着坡度的增加而增大夹紧力。但是，当坡道较陡时，所需的夹紧力有可能超出电子驻车制动系统的夹紧能力，尤其是在制动盘温度较高时，因制动盘摩擦系统下降，使得相同夹紧力产生的制动力矩显著减小，从而危害汽车的使用安全和车外的公共安全。

因此，如何提供一种电子驻车制动方法，以降低同样坡度同样制动盘温度下对电子驻车制动系统的夹紧力能力要求，使车辆可以在更恶劣的条件下保证不溜车，提高汽车的使用安全和公共安全。

发明内容

有鉴于此，本发明公开一种电子驻车制动方法、装置及系统，以实现降低同样坡度同样制动盘温度下对电子驻车制动系统的夹紧力能力要求，使车辆可以在更恶劣的条件下保证不溜车，提高汽车的使用安全和公共安全。

一种电子驻车制动方法，应用于驻车制动控制器，所述方法包括：

获取整车纵向加速度信号，并基于所述整车纵向加速度信号确定本车辆当前所处位置的路面坡度；

在进行驻车制动前，判断所述路面坡度是否大于坡道门限值；

当所述路面坡度大于所述坡道门限值时，根据所述路面坡度确定本车辆四个车轮的悬架高度目标指令，并将所述悬架高度目标指令发送至半主动悬架控制器；

根据所述路面坡度确定目标驻车夹紧力，并控制制动卡钳输出所述目标驻车夹紧力；

接收所述半主动悬架控制器发送的悬架高度调节完成信息，所述悬架高度调节完成信息由所述半主动悬架控制器根据所述悬架高度目标指令将本车辆四个车轮的悬架高度调节至对应的目标悬架高度后生成。

可选的，所述基于所述整车纵向加速度信号确定本车辆当前所处位置的路面坡度具体包括：

Slope gradient＝ABS(ASIN(LongAcceleration[m/s^2]/Gravitationalacceleration[m/s^2]))；

式中，Slopegradient为所述路面坡度，单位为：弧度，LongAcceleration为整车纵向加速度，Gravitationalacceleration为重力加速度，ABS指求绝对值，ASIN指三角函数arcsin()反正弦，m/s^2指加速度国际单位，所述加速度国际单位为：米每秒方。

可选的，所述根据所述路面坡度确定本车辆四个车轮的悬架高度目标指令，具体包括：

以本车辆的车身纵向方向为X轴，沿坡度向上为正方向，零点位于前后轮接地点的中点，以本车辆的车身垂直方向为Z轴，相对地面向上为正方向，零点位于本车辆的重心位置，绘制X-Z平面直角坐标系；

在X-Z平面直角坐标系内，确定本车辆的重心位置的坐标为(x1，0)；

判断x1与0的大小关系；