[发明专利]确定行驶区域信息的方法及装置

说明书

本申请实施例提供了一种确定行驶区域信息的方法及装置。该方法包括：获取第一信息；所述第一信息包括根据至少一个图像确定的初始行驶区域的信息，所述至少一个图像来自至少一个摄像模块；获取第二信息；所述第二信息包括雷达检测信息；根据所述第一信息和所述第二信息确定第一行驶区域信息。通过本申请提供的确定行驶区域信息的方法得到的第一行驶区域信息，融合了图像信息和雷达检测信息，准确度更高。在摄像装置或雷达装置一方出现检测不准确的时候，例如摄像装置在阴影或遮挡的环境中，或者，激光雷达受气候影响，车载雷达受噪声信号影响等，都可以通过另一方的检测信息提高第一行驶区域信息的准确度，确保车辆行驶的安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种确定行驶区域信息的方法及装置。

背景技术

车辆的行驶区域为车辆所处行驶环境中可供车辆行驶的区域，车辆的行驶区域必须避开车辆所处行驶环境中的其它车辆、行人、道路中的非车辆行驶区域以及其它障碍物区域等。

现有技术中，可以使用摄像装置拍摄车辆所处行驶环境中待检测区域的图像，之后采用基于卷积神经网络(convolutional neural networks，CNN)的语义分割算法或实例分割算法对图像进行识别，确定出待检测区域中的行驶区域，但是由于摄像装置受光照条件影响较大，在存在阴影或遮挡的环境中，容易发生误判，导致获得的行驶区域信息不准确。此外，还可以使用激光雷达向待检测区域中发射激光或使用车载雷达向待检测区域中发射电磁波，通过回波确定待检测区域中的障碍物目标，从而确定出待检测区域中的行驶区域，但是由于激光雷达容易受气候影响，在雨雪等极端气候下，激光雷达的测量精度会降低，从而导致得到的行驶区域信息不准确；而车载雷达容易受环境中噪声信号的影响，在噪声信号的幅度超过检测门限时，车载雷达会发生误判障碍物目标的虚警现象，或者环境中存在多个强干扰目标时，会发生漏检障碍物目标的问题，从而导致得到的行驶区域信息不准确。

发明内容

本申请实施例提供了一种确定行驶区域信息的方法及装置，以解决获得的行驶区域信息不准确的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种确定行驶区域信息的方法，该方法包括：获取第一信息；所述第一信息包括根据至少一个图像确定的初始行驶区域的信息，所述至少一个图像来自至少一个摄像模块；获取第二信息；所述第二信息包括雷达检测信息；根据所述第一信息和所述第二信息确定第一行驶区域信息。

本实现方式中，首先获取第一信息，第一信息包括根据图像确定的初始行驶区域的信息，然后获取包括雷达检测信息的第二信息，最后，根据第一信息和第二信息确定第一行驶区域信息。由此可知，通过本实现方式提供的确定行驶区域信息的方法得到的第一行驶区域信息，融合了图像信息和雷达检测信息，准确度更高，其次，在摄像装置或雷达装置一方出现检测不准确的时候，例如摄像装置在阴影或遮挡的环境中，或者，激光雷达受气候影响，车载雷达受噪声信号影响等，都可以通过另一方的检测信息提高第一行驶区域信息的准确度，确保车辆行驶的安全性。

结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述雷达检测信息包括所述初始行驶区域的检测信息。

本实现方式中，将雷达检测信息包括的初始行驶区域的检测信息确定为第二信息，后续雷达只需将初始行驶区域的检测信息发送给行驶区域信息获取装置即可，数据传输量较小，并且后续根据第一信息和第二信息确定第一行驶区域信息时，需要进行融合处理的数据量较少，计算量较小，从而可以提高行驶区域信息确定的效率。

结合第一方面，在第一方面第二种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述第一信息和所述第二信息确定是否存在感兴趣区域。

本实现方式中，通过确定是否存在感兴趣区域，可以进一步确定第一行驶区域信息的准确性，进而确保确定出的第一行驶区域信息的准确度。