[发明专利]起飞控制方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种起飞控制方法、装置、存储介质及电子设备，以在外界环境扰动较大时实现无人机的安全起飞。该起飞控制方法可以应用于无人机的机载控制器或遥控终端，可以包括：获取无人机的离地高度；根据所述离地高度，确定对所述无人机的目标起飞控制策略，其中，起飞控制策略具有与离地高度范围预设的对应关系，并且，当所述无人机的离地高度位于目标离地高度范围内时，所述目标起飞控制策略不包括对所述无人机的位置控制策略；根据所述目标起飞控制策略，对所述无人机进行起飞控制。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种起飞控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和程序控制装置操纵的不载人飞机。随着科学技术的发展，无人机技术也得到了不断发展，无人机在各行各业中的应用都愈加频繁，比如将无人机用于航拍、灾难救援、快递运输，等等。

在对无人机的控制中，起飞控制显得尤为重要，如果在起飞过程中外界扰动较大，则可能出现无人机的机身或其他部位触地，造成对无人机的损毁。

发明内容

本公开的目的是提供一种起飞控制方法、装置、存储介质及电子设备，以在外界环境扰动较大时实现无人机的安全起飞。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种起飞控制方法，应用于无人机的机载控制器或遥控终端，包括：

获取无人机的离地高度；

根据所述离地高度，确定对所述无人机的目标起飞控制策略，其中，起飞控制策略具有与离地高度范围预设的对应关系，并且，当所述无人机的离地高度位于目标离地高度范围内时，所述目标起飞控制策略不包括对所述无人机的位置控制策略；

根据所述目标起飞控制策略，对所述无人机进行起飞控制。

可选地，所述根据所述离地高度，确定对所述无人机的目标起飞控制策略，包括：

当所述无人机的离地高度没有位于所述目标离地高度范围内时，确定所述目标起飞控制策略包括对所述无人机的位置控制策略。

可选地，所述无人机为旋翼平面可相对于无人机机体向不同方向倾转的无人机，所述根据所述离地高度，确定对所述无人机的目标起飞控制策略，包括：

当所述无人机的离地高度位于目标离地高度范围内时，根据所述无人机的当前倾斜角度与目标倾斜角度进行PID控制计算，得到用于控制所述无人机倾转轴舵机的第一PWM信号，以及用于控制所述无人机旋翼电机的第二PWM信号；

根据所述第一PWM信号，对所述无人机倾转轴舵机进行控制，并根据所述第二PWM信号，对所述无人机旋翼电机进行控制。

可选地，所述方法还包括：

识别所述无人机当前所处的场景；

根据识别的所述场景，确定所述无人机的目标离地高度范围，其中，所述无人机预置有不同场景与目标离地高度范围之间的对应关系。

可选地，所述无人机存储有离地高度范围与起飞控制策略之间的多组预设对应关系，所述方法还包括：

根据所述无人机的目标离地高度范围，确定所述无人机的离地高度范围与起飞控制策略之间的目标对应关系；

根据所述目标对应关系以及所述无人机的离地高度，确定对所述无人机的目标起飞控制策略。

第二方面，本公开还提供一种起飞控制装置，应用于无人机的机载控制器或遥控终端，所述装置包括：

获取模块，用于获取无人机的离地高度；