[发明专利]起飞控制方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种起飞控制方法，其特征在于，应用于无人机的机载控制器或遥控终端，所述方法包括：

获取无人机的离地高度；

根据所述离地高度，确定对所述无人机的目标起飞控制策略，其中，起飞控制策略具有与离地高度范围预设的对应关系，并且，当所述无人机的离地高度位于目标离地高度范围内时，所述目标起飞控制策略不包括对所述无人机的位置控制策略；

根据所述目标起飞控制策略，对所述无人机进行起飞控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述离地高度，确定对所述无人机的目标起飞控制策略，包括：

当所述无人机的离地高度没有位于所述目标离地高度范围内时，确定所述目标起飞控制策略包括对所述无人机的位置控制策略。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述无人机为旋翼平面可相对于无人机机体向不同方向倾转的无人机，所述根据所述离地高度，确定对所述无人机的目标起飞控制策略，包括：

当所述无人机的离地高度位于目标离地高度范围内时，根据所述无人机的当前倾斜角度与目标倾斜角度进行PID控制计算，得到用于控制所述无人机倾转轴舵机的第一PWM信号，以及用于控制所述无人机旋翼电机的第二PWM信号；

根据所述第一PWM信号，对所述无人机倾转轴舵机进行控制，并根据所述第二PWM信号，对所述无人机旋翼电机进行控制。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

识别所述无人机当前所处的场景；

根据识别的所述场景，确定所述无人机的目标离地高度范围，其中，所述无人机预置有不同场景与目标离地高度范围之间的对应关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无人机存储有离地高度范围与起飞控制策略之间的多组预设对应关系，所述方法还包括：

根据所述无人机的目标离地高度范围，确定所述无人机的离地高度范围与起飞控制策略之间的目标对应关系；

根据所述目标对应关系以及所述无人机的离地高度，确定对所述无人机的目标起飞控制策略。

6.一种起飞控制装置，其特征在于，应用于无人机的机载控制器或遥控终端，所述装置包括：

获取模块，用于获取无人机的离地高度；

确定模块，用于根据所述离地高度，确定对所述无人机的目标起飞控制策略，其中，起飞控制策略具有与离地高度范围预设的对应关系，并且，当所述无人机的离地高度位于目标离地高度范围内时，所述目标起飞控制策略不包括对所述无人机的位置控制策略；

控制模块，用于根据所述目标起飞控制策略，对所述无人机进行起飞控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于：

当所述无人机的离地高度没有位于所述目标离地高度范围内时，确定所述目标起飞控制策略包括对所述无人机的位置控制策略。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述无人机为旋翼平面可相对于无人机机体向不同方向倾转的无人机，所述确定模块用于：

当所述无人机的离地高度位于目标离地高度范围内时，根据所述无人机的当前倾斜角度与目标倾斜角度进行PID控制计算，得到用于控制所述无人机倾转轴舵机的第一PWM信号，以及用于控制所述无人机旋翼电机的第二PWM信号；

根据所述第一PWM信号，对所述无人机倾转轴舵机进行控制，并根据所述第二PWM信号，对所述无人机旋翼电机进行控制。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。