[发明专利]车辆控制系统及方法

说明书

提供一种车辆控制系统，在对后轮驱动的车辆进行控制的情况下，也能够提高车辆对于打轮操作的响应性。本发明是对后轮(2b)驱动的车辆(1)进行控制的方法，包括：模式选择工序，选择基于油门踏板的踩下量来设定加速度的第1踏板模式或基于踩下量来设定加速度及减速度的第2踏板模式；基本扭矩设定工序，基于车辆的驾驶状态，设定基本扭矩；增加扭矩设定工序，基于转向角的增加，设定增加扭矩，以使基本扭矩增加；以及扭矩发生工序，产生对基本扭矩加上了增加扭矩的扭矩，在增加扭矩设定工序中，在模式选择工序中选择了第1踏板模式的情况下和选择了第2踏板模式的情况下，设定不同的增加扭矩。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统，尤其涉及对后轮被原动机驱动的车辆进行控制的车辆控制系统及方法。

背景技术

在日本专利第5143103号公报(专利文献1)中记载了车辆的运动控制装置。在该专利文献1所记载的车辆的运动控制装置中，伴随着车辆中的转向，自动地向车辆附加减速度，从而防止极限驾驶区域中的车辆的横滑，提高车辆的操控稳定性。

此外，在日本专利第6202478号公报(专利文献2)中记载了车辆用举动控制装置。在该专利文献2所记载的车辆用举动控制装置中，基于车辆的转向速度使车辆的驱动力减小，以向车辆附加目标附加减速度。像这样，在专利文献2所记载的车辆用举动控制装置中，按照转向速度来减小车辆的驱动力，从而增大车辆前轮的垂直载荷，其结果，能够提高车辆举动对于驾驶员的打轮操作的响应性和线性感。

专利文献1：日本专利第5143103号公报

专利文献2：日本专利第6202478号公报

但是，本申请的发明人尝试将专利文献1或专利文献2所记载的伴随着车辆的转向对车辆施加减速度的控制应用到后轮驱动车，但是不能得到专利文献1、2所记载的发明中得到的提高操控稳定性、以及提高车辆举动的响应性、线性感的效果。

即，本申请的发明人作为车辆姿态控制，如专利文献1、2等记载的那样，应用了伴随着车辆的打轮操作向车辆附加减速度的控制。但是，将这样的过去已知的车辆姿态控制应用到后轮驱动车的情况下，无法得到在前轮驱动车中得到的提高车辆的响应性和线性感的效果。为了解决这一新出现的课题，本申请的发明人经过锐意研究后意外地发现，在后轮驱动车中，通过按照驾驶员的转向来增加车辆的驱动扭矩，能够提高车辆响应性和线性感。

一般来说，向车辆附加减速度时，由于对车辆的重心作用的惯性力，在车辆中产生车头侧下沉的俯仰运动，所以作为转向轮的前轮载荷增加，对于打轮操作的响应性提高。但是，在后轮驱动车中，减少后轮的驱动扭矩而向车辆附加减速度时，除了上述的惯性力之外，还瞬间地从后轮经由悬架产生使车体后倾(使车尾侧下沉)的力。这一瞬间的力产生使前轮载荷降低的作用，所以在后轮驱动车中，即使按照驾驶员的转向而向车辆附加减速度，也不能按照期待地提高车辆响应性和线性感。

与此相反，在后轮驱动车中，通过增加后轮的驱动扭矩，瞬间地从后轮经由悬架作用使车体前倾(使车头侧下沉)的力而前轮载荷增加，所以能够提高车辆响应性和线性感。即，在后轮驱动车中，如果增加后轮的驱动扭矩而附加加速度，则会产生使车体后倾的惯性力和使车体前倾的瞬间的力，但是就对于打轮操作的车辆响应性和线性感来说，瞬间的使车体前倾的力起到支配性作用。

本申请的发明人发现，通过基于车辆中搭載的转向装置的转向角的增加来设定增加扭矩，以使基本扭矩增加，能够利用上述的瞬间的力使前轮载荷增加，能够提高对于打轮操作的车辆响应性和线性感。

另一方面，近年来提出了能够通过单一的踏板的操作来进行车辆的加速及减速的双方的车辆。在此，用于提高车辆的响应性和线性感的车辆姿态控制，是以起步/加速时对油门踏板进行操作、在减速/停止时对制动踏板进行操作的车辆为前提的。因此，如果将车辆姿态控制应用到近年来提出的通过单一踏板的操作来进行车辆的加速及减速的车辆，则可能无法适当地设定增加扭矩。

发明内容