[发明专利]多电机控制器并联系统、方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种多电机控制器并联系统，包括多个电机控制器，且所述多个电机控制器通过同步通信总线相连，其特征在于，所述并联系统还包括协议转换装置和远程监控装置，且所述协议转换装置连接到任一所述电机控制器，所述远程监控装置连接到所述协议转换装置；每一所述电机控制器包括同步通信单元和监控数据处理单元，且所述监控数据处理单元在所述电机控制器与所述协议转换装置直接连接时处于监控使能状态，其中：

所述同步通信单元，用于向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据，并从所述同步通信总线读取其他电机控制器发送的监控数据；

所述监控数据处理单元，用于在监控使能状态下从同一电机控制器的同步通信单元获取所有电机控制器的监控数据，并将所述监控数据发送到所述协议转换装置；所述监控数据经所述协议转换装置解析和重新组包后发送到所述远程监控装置。

2.根据权利要求1所述的多电机控制器并联系统，其特征在于，每一所述电机控制器包括数据通道选择单元，且所述数据通道选择单元用于选择需要同步通信的控制数据和需要远程监控的监控数据；所述同步通信单元将所述数据通道选择单元选择的控制数据和监控数据发送到所述同步通信总线。

3.根据权利要求2所述的多电机控制器并联系统，其特征在于，所述数据通道选择单元包括通信周期配置子单元，且所述通信周期配置子单元用于为每一需要同步的控制数据和需要远程监控的监控数据配置通信周期；所述同步通信单元分别按照配置的通信周期向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据；

所述同步通信单元通过同步数据帧向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据，所述同步数据帧包括实时数据区、复用数据区，且所述实时数据区用于放置一个或多个通信周期等于载波周期的控制数据和监控数据，所述复用数据区用于放置一个或多个通信周期大于载波周期的控制数据和监控数据。

4.一种多电机控制器并联方法，应用于包括多个电机控制器的系统，且所述多个电机控制器通过同步通信总线相连，其特征在于，任一所述电机控制器还连接有协议转换装置，且所述协议转换装置连接到远程监控装置，所述方法包括：

每一所述电机控制器向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据；

与所述协议转换装置直接连接的电机控制器将自身设置为监控使能状态；

处于监控使能状态的电机控制器从所述同步通信总线读取其他电机控制器发送的监控数据，并将所有电机控制器的监控数据发送到所述协议转换装置；所述监控数据经所述协议转换装置解析和重新组包后发送到所述远程监控装置。

5.根据权利要求4所述的多电机控制器并联方法，其特征在于，所述方法还包括：每一所述电机控制器选择需要同步通信的控制数据和需要远程监控的监控数据；

所述每一所述电机控制器向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据包括：每一所述电机控制器将选择的需要同步通信的控制数据和需要远程监控的监控数据发送到所述同步通信总线。

6.根据权利要求5所述的多电机控制器并联方法，其特征在于，所述方法还包括：每一所述电机控制器为每一选择的需要同步的控制数据和需要远程监控的监控数据配置通信周期；

所述每一所述电机控制器向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据包括：每一所述电机控制器分别按照配置的通信周期向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据。

7.根据权利要求6所述的多电机控制器并联方法，其特征在于，所述电机控制器通过同步数据帧向所述同步通信总线发送控制数据和监控数据，所述同步数据帧包括实时数据区、复用数据区，且所述实时数据区用于放置一个或多个通信周期等于载波周期的控制数据和监控数据，所述复用数据区用于放置一个或多个通信周期大于载波周期的控制数据和监控数据。

8.根据权利要求5所述的多电机控制器并联方法，其特征在于，所述电机控制器包括多个数据通道，且所述电机控制器通过使能数据通道选择需要同步通信的控制数据和需要远程监控的监控数据。