[发明专利]智能送料机器人

说明书

本发明申请属于工业设备技术领域，具体公开了一种智能送料机器人，包括夹持机构和运送机构，所述运送机构上设有调节架，所述夹持机构设置于调节架上，所述调节架用于调整夹持机构的位置，所述运送机构用于移动夹持机构。与现有技术相比，本机器人无需人工配合，可自动完成工件的送料过程，大大节省了工人的时间和精力，也避免了送料过程存在的安全隐患。

技术领域

本发明属于工业设备技术领域，具体公开了一种智能送料机器人。

背景技术

随着工业加工设备的日益发展，与其相关配套使用的机械越来越多，在自动化比较高的加工设备中，比如冲床、铣床、磨床、镗床、钻床、刨床、加工中心等，在对工件进行加工前需要进行送料，送料即将工件拿取并放置在加工台上指定位置；工件在加工台上的位置确定后会利用工装模具等进行限制固定，然后启动加工设备对工件进行加工。目前工件送料前需要利用另一设备进行运输，工件送料过程多由人工完成，也有利用配套设备和人工配合完成的。

送料过程人工完成，是指工件从运输设备上拿取，以及放置在加工台上的过程由工人手动完成，这就使工件的送料过程比较费时费力；工件放置在工作台上后由工人进行定位，此过程就需要工人比较仔细的将工件与加工台对准，这就比较耗费工人精力，且容易因为工人操作时分心引起加工事故。

送料过程由配套设备和人工配合完成，是指利用配套设备将工件拿取并放置在加工台上，比如在批量生产工件的过程中，将工件摆放到指定位置，再利用机械手等配套设备完成拿取和放置；后续由工人手动矫正工件在加工台上的位置，还是比较耗费时间和精力；由于加工设备的加工作用力较大，工人靠加工设备的加工处太近，在加工设备误操作时容易出现安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能送料机器人，以解决工件送料过程费时费力、存在安全隐患的问题。

为了达到上述目的，本发明的基础方案为：智能送料机器人，包括夹持机构和运送机构，所述运送机构上设有调节架，所述夹持机构设置于调节架上，所述调节架用于调整夹持机构的位置，所述运送机构用于移动夹持机构；所述夹持机构包括支板、转动板和多个夹持单元，所述支板与调节架固定，所述转动板转动连接在支板上，转动板上设有螺旋槽；所述夹持单元包括滑块、伸缩块、拉杆和夹持爪，滑块位于螺旋槽内并与螺旋槽滑动连接，滑块与支板之间通过伸缩块固定连接，拉杆一端铰接在滑块上，拉杆另一端铰接在夹持爪上；夹持爪一端铰接在支板上，夹持爪另一端用于夹持工件，支板上设有驱动转动板转动的驱动单元。

本基础方案的工作原理在于：在使用加工设备对工件进行加工时，可利用本机器人实现工件的送料过程，具体的通过调节架调节夹持机构的位置，将夹持机构对准工件，使夹持爪均位于工件外沿，再利用驱动单元驱动转动板转动，转动板上的螺旋槽随之转动；此过程中，滑块将会在螺旋槽内移动，由于伸缩块对滑块限制作用，滑块不会随螺旋槽转动，而是滑块沿螺旋槽向转动板的中心滑动。此过程中拉杆一端随滑块向转动板中心移动，将会带动夹持爪沿与支板铰接处转动，使所有夹持爪远离支板的一端向转动板中心处靠拢，此时夹持爪可将工件夹持。

在本机器人对工件进行夹持后，利用运送机构将夹持机构运送到指定位置，通过调节架将夹持机构移动至加工台上，然后利用驱动单元驱动转动板反向转动，螺旋槽转动将滑块向转动板外沿处移动，在拉杆的作用下使夹持爪沿与支板的铰接处转动，放开对工件的夹持，使工件放置到加工台上进行加工。

本基础方案的有益效果在于：

1、利用本机器人对工件进行送料操作，工件无需与工人接触，工人仅需要控制机器人相关动作即可，进而减少了工人送料过程中，工人对工件的拿取、运送、放置等过程，使工件的送料过程十分省时省力。

2、利用本机器人对工件进行送料，整个过程中，工人无需与工件、加工设备等机械设备接触，避免了工件送料过程中，存在的安全隐患。