[发明专利]智能送料机器人

权利要求书

1.智能送料机器人，其特征在于：包括夹持机构和运送机构，所述运送机构上设有调节架，所述夹持机构设置于调节架上，所述调节架用于调整夹持机构的位置，所述运送机构用于移动夹持机构；所述夹持机构包括支板、转动板和多个夹持单元，所述支板与调节架固定，所述转动板转动连接在支板上，转动板上设有螺旋槽；所述夹持单元包括滑块、伸缩块、拉杆和夹持爪，滑块位于螺旋槽内并与螺旋槽滑动连接，滑块与支板之间通过伸缩块固定连接，拉杆一端铰接在滑块上，拉杆另一端铰接在夹持爪上；夹持爪一端铰接在支板上，夹持爪另一端用于夹持工件，支板上设有驱动转动板转动的驱动单元；

所述驱动单元为步进电机，所述步进电机的输出轴穿过支板与转动板的中心处固定连接；

所述夹持单元为四个，四个夹持单元分别设置在支板的四周；

所述夹持爪包括转动部和夹持部，所述转动部长度大于夹持部，所述转动部与夹持部之间呈钝角并固定连接；所述转动部远离夹持部的一端与支板铰接，所述拉杆端部与转动部的中部铰接，夹持部和转动部夹角朝向转动板中心，所述夹持部内侧设有橡胶垫；

所述夹持爪和支板之间设有伸缩单元，所述伸缩单元包括与支板固定的缸体和与夹持爪连接的活塞杆，所述活塞杆滑动密封连接在缸体内，所述支板上设有控制活塞杆滑动的驱动部；

所述驱动部包括固定在支板上的腔块，所述腔块上设有多个柱腔，多个柱腔与多个缸体通过管道分别对应连通；所述腔块上远离支板的一侧设有螺杆，螺杆上螺纹连接有螺母，所述螺杆位于螺母和腔块之间上套置有与螺母转动连接的推块，所述推块上设有与柱腔对应的多个柱塞，所述柱塞与柱腔滑动连接。

2.根据权利要求1所述的智能送料机器人，其特征在于，还包括通过调节架调整所在位置的放料机构，所述放料机构包括支架、调节环和多个定位杆，所述支架固定在调整架上，所述支架上设有固定孔，所述定位杆成弧形并位于固定孔内，所述定位杆中部与固定孔铰接；所述定位杆外凸的一侧朝向定位框的中心处，所述定位杆内凹的一侧设有滑槽，所述调节环位于定位杆外部，所述调节环上设有与滑槽滑动连接的支杆。

3.根据权利要求2所述的智能送料机器人，其特征在于，所述定位杆为四个，四个定位杆周向均布，所述固定孔和调节环都呈圆环形，所述定位杆下端设有导向杆。

4.根据权利要求2所述的智能送料机器人，其特征在于，所述调节架包括第一竖向伸缩单元、第二竖向伸缩单元、第一转动块、第二转动块、第一横向伸缩单元和第二横向伸缩单元，第一竖向伸缩单元和第二竖向伸缩单元固定在运送机构上；所述第一竖向伸缩单元上端与第一转动块转动连接，所述第一横向伸缩单元与第一转动块固定连接，所述放料机构固定在第一横向伸缩单元远离第一转动块的一端；所述第二竖向伸缩单元上端与第二转动块转动连接，所述第二横向伸缩单元与第二转动块固定连接，所述夹持机构固定在第二横向伸缩单元远离第二转动块的一端。

5.根据权利要求4所述的智能送料机器人，其特征在于，所述运送机构，包括机架和驱动行走单元。