[发明专利]用于芯片间快速快稳定的通信方法及其通信装置

说明书

本发明涉及一种用于芯片间快速快稳定的通信方法及其通信装置，它属于芯片通信领域。本发明在标准的SPI通信的基础上再加SUCCED引脚、INTERRUPT_REQ引脚，在SPI通信的同时以硬件方式实现CRC16校验，并同步通过SUCCEED引脚线快速回传回发送端，INTERRUPT_REQ引脚用于接收端请求发送端的数据。本发明通信方便，安全可靠，能保证芯片间能快速稳定地通信，并同时检错，保证了实时要求。

技术领域

本发明涉及一种通信方法及其装置，尤其是涉及一种用于芯片间快速快稳定的通信方法及其通信装置，使得芯片间提高实时响应能力，它属于芯片通信领域。

背景技术

运动控制系统是一种实时性要求很高的系统，一个好的运动控制系统能将运动命令控制在微秒级细分，最小扫描周期能达到0.1ms。因为运动的连续性要求运动控制系统有很高的实时响应速度。这要求运动控制命令能实时快速准备无误的发出，并实时地接收各运动单元的反馈位置。

多轴插补运动控制器一般将多路位置反馈信号集中到FPGA统一接收，然后通过芯片间通信传到主芯片，从而要求芯片间通信快速、实时、并能检错。本方法解决了周边芯片与主芯片的通信实时与检错问题。

授权公告日为2018年05月25日，公告号为CN 108073102 A的中国专利中，公开了“通信系统的通信方法以及通信控制系统”， 该专利主控器发出具有一定占空比的PWM波形控制信号，微处理器接收控制信号并解析控制信号生成驱动信号，驱动信号驱动执行元件运动；通信方法还包括事件处理步骤，事件处理步骤预存有事件列表，事件列表包括多组代表事件状态的事件信息，微处理器间隔一定时长采集执行元件的当前运行状态，当当前运行状态与事件列表的事件信息对应的事件状态相同时，微处理器根据事件处理步骤激活或关闭所述事件列表中的事件信息并反馈给主控器，事件信息与具体的执行元件无关，虽然提高了通信方法的通用性，主控器采集反馈信息，控制更加及时、精确，但是不能解决了周边芯片与主芯片的通信实时与检错问题，不能实时快速准备无误的发出，不能满足该运动控制系统所达到的需求，故其还是存在上述缺陷。

因此，提供一种通信方便，能保证芯片间能快速稳定地通信，并同时检错，保证了实时要求的通信方法及其通信装置，显得尤为必要。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种通信方便，安全可靠，能保证芯片间能快速稳定地通信，并同时检错，保证了实时要求的用于芯片间快速快稳定的通信方法及其通信装置。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是：该用于芯片间快速快稳定的通信方法，其特征在于：在标准的SPI通信的基础上再加SUCCED引脚和INTERRUPT_REQ引脚，发送端是DSP，接收端是FPGA，具体包括以下步骤：

步骤一：DSP发送运动命令并等待SUCCEED信号，以确认成功；

步骤二：FPGA分发运动命令到运动单元，并收集位置信息上传到DSP；

步骤三：FPGA若无命令可执行，主动通过置高INTERRUPT_REQ信号来请求命令，此时如何响应由DSP来决定。

作为优选，本发明所述步骤二中，上传动作由DSP主动查询。

作为优选，本发明所述步骤二中，上传动作由FPGA通过INTERRUPT_REQ信号引脚产生中断信号，迫使DSP来接收必须处理的信号。

本发明还提供一种用于芯片间快速快稳定的通信方法所用到的装置，其特征在于：包括SPI通信，所述SPI通信包括Master SPI和Slave SPI，其特征在于：还包括SUCCED引脚和INTERRUPT_REQ引脚，实时实现通信校验并以SUCCED引脚回传回发送端，接收端通过INTERRUPT_REQ信号引脚主动发起申请数据，并实现数据出错后的同步。