[发明专利]用于芯片间快速快稳定的通信方法及其通信装置

权利要求书

1.一种用于芯片间快速快稳定的通信方法，其特征在于：在标准的SPI通信的基础上再加SUCCED引脚和INTERRUPT_REQ引脚，发送端是DSP，接收端是FPGA，具体包括以下步骤：

步骤一：DSP发送运动命令并等待SUCCEED信号，以确认成功；

步骤二：FPGA分发运动命令到运动单元，并收集位置信息上传到DSP；上传动作由DSP主动查询；上传动作由FPGA通过INTERRUPT_REQ信号引脚产生中断信号，迫使DSP来接收必须处理的信号；

步骤三：FPGA若无命令可执行，主动通过置高INTERRUPT_REQ信号来请求命令，此时如何响应由DSP来决定。

2.一种如权利要求1所述的用于芯片间快速快稳定的通信方法所用到的装置，其特征在于：包括SPI通信，所述SPI通信包括Master SPI和Slave SPI，其特征在于：还包括SUCCED引脚和INTERRUPT_REQ引脚，实时实现通信校验并以SUCCED引脚回传回发送端，接收端通过INTERRUPT_REQ信号引脚主动发起申请数据，并实现数据出错后的同步；所述Master SPI是六轴运动控制系统运动命令发送中心，负责产生六轴运动控制命令并处理回传信息。

3.根据权利要求 2所述的用于芯片间快速快稳定的通信装置，其特征在于：所述SlaveSPI 是运动命令分发中心，负责分发运动命令到各运动单元并收集各运动单元的位置信息。

4.根据权利要求 2所述的用于芯片间快速快稳定的通信装置，其特征在于：所述SPI通信是标准的SPI通信。

5.根据权利要求 2所述的用于芯片间快速快稳定的通信装置，其特征在于：所述SPI通信自带CRC16校验。

6.根据权利要求2所述的用于芯片间快速快稳定的通信装置，其特征在于：所述发送端是DSP。

7.根据权利要求2所述的用于芯片间快速快稳定的通信装置，其特征在于：所述接收端是FPGA。