[发明专利]一种基于三维场景图像确定车辆当前位置信息的方法与系统

说明书

本申请的目的是提供一种基于三维场景图像确定车辆当前位置信息的方法与系统。与现有技术相比，本申请通过一种基于三维场景图像确定车辆当前位置信息的方法与系统，采集车辆周围场景图像，通过预处理、图优化以及实时制图得到三维场景图像，基于与三维场景地图的匹配，实现车辆定位和导航，为车辆，特别是自动驾驶车辆提供快速、高精度的定位和导航，而且能避免现有卫星定位和导航具有的易受干扰影响。

技术领域

本申请涉及车辆导航技术领域，尤其涉及一种基于三维场景图像确定车辆当前位置信息的技术。

背景技术

目前的车辆导航技术领域，车辆定位和导航主要依靠组网的卫星来实现定位和导航，如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、北斗系统。虽然技术不断提升，但是民用级的GPS其精度特点只能用来辅助有人参与的活动，民用级的北斗系统虽然在精度上比GPS要高一些，但这两种卫星导航系统都不适用于对精度要求很高的领域，如自动驾驶等，而且还存在其它干扰卫星对车辆定位、导航性能的因素(如车辆位置、GPS卫星轨道、周边电磁场噪声、大气等)。

发明内容

本申请的目的是提供一种基于三维场景图像确定车辆当前位置信息的方法与系统。

根据本申请的一个方面，提供了一种基于三维场景图像确定车辆当前位置信息的方法，其中，所述方法包括：

采集车辆周围场景图像；

对所述车辆周围场景图像做预处理；

基于所述预处理后的车辆周围场景图像确定点云图像；

基于所述点云图像生成三维场景图像；

基于所述三维场景图像在三维场景地图中进行匹配，将最接近所述三维场景图像对应的位置信息作为车辆的当前位置信息。

优选地，所述方法还包括：

确定目标位置信息并在三维场景地图中确定所述当前位置信息与所述目标位置信息之间的最优路线；

引导车辆按所述最优线路移动，以到达所述目标位置。

其中，所述确定所述当前位置信息与所述目标位置信息之间的最优路线包括：

基于所述当前位置信息与所述目标位置信息确定两者之间的所有路线信息；

进一步地，基于所述所有路线信息，确定最优路线。

进一步地，所述一种基于三维场景图像确定车辆当前位置信息的方法还包括：

构建三维场景地图。

其中，所述构建三维场景地图包括：

采集环境场景图像；

对所述环境场景图像做预处理；

基于所述预处理后的环境场景图像确定点云图像；

拼接所述点云图像生成点云地图；

对所述点云地图做图优化，生成三维场景地图。

优选地，所述一种基于三维场景图像确定车辆当前位置信息的方法，其中，所述预处理包括：

选取场景图像的有效信息，并对所述选取有效信息的场景图像去噪滤波。

进一步地，其中，所述基于所述预处理后的场景图像确定点云图像包括：

结合采集到的所述场景图像的深度信息，将预处理后的场景图像转换坐标，形成所述点云图像。

其中，所述基于所述点云图像生成三维场景图像包括：

基于随机采样定理确定各点云图像的场景特征点；