[发明专利]一种基于三维场景图像确定车辆当前位置信息的方法与系统

权利要求书

1.一种基于三维场景图像确定车辆当前位置信息的方法，其特征在于，所述方法包括：

采集车辆周围场景图像；

对所述车辆周围场景图像做预处理；

基于所述预处理后的车辆周围场景图像确定点云图像；

基于所述点云图像生成三维场景图像；

基于所述三维场景图像在三维场景地图中进行匹配，将最接近所述三维场景图像对应的位置信息作为车辆的当前位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定目标位置信息并在三维场景地图中确定所述当前位置信息与所述目标位置信息之间的最优路线；

引导车辆按所述最优线路移动，以到达所述目标位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前位置信息与所述目标位置信息之间的最优路线包括：

基于所述当前位置信息与所述目标位置信息确定两者之间的所有路线信息；

基于所述所有路线信息，确定最优路线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

构建三维场景地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述构建三维场景地图包括：

采集环境场景图像；

对所述环境场景图像做所述预处理；

基于所述预处理后的环境场景图像确定点云图像；

拼接所述点云图像生成点云地图；

对所述点云地图做图优化，生成三维场景地图。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述预处理包括：

选取场景图像的有效信息，并对所述选取有效信息的场景图像去噪滤波。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述预处理后的场景图像确定点云图像包括：

结合采集到的所述场景图像的深度信息，将预处理后的场景图像转换坐标，形成所述点云图像。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云图像生成三维场景图像包括：

基于随机采样定理确定各点云图像的场景特征点；

对所述各点云图像的场景特征点进行匹配，确定转换矩阵；

基于所述转换矩阵确定点云地图。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述点云地图做图优化包括：

计算所述点云地图特征匹配的全局最优解，做闭环检测。

10.根据权利要求9中所述的方法，其特征在于，所述点云地图做图优化，还包括：

对所述点云地图构建Octomap。

11.一种基于三维场景图像确定车辆当前位置信息的系统，其特征在于，包括：

环境采集模块：采集车辆周围场景图像；

预处理模块：对所述车辆周围场景图像做预处理，生成点云图像；

拼接模块：对所述点云图像做拼接处理，生成点云图；

图优化模块：对所述点云图做图优化处理，构建车辆周围三维场景图；

场景检索模块：检索三维场景地图，将最接近所述三维场景图像对应的位置作为车辆当前位置。

12.根据权利要求11所述的系统，还包括：

路径选择模块：设置目标位置，在所述三维场景地图中绘制出所述车辆起始位置及所述目标位置之间的所有线路，对所述线路长度进行计算，得到最优线路；

导航模块：引导车辆按所述最优线路移动，以到达所述目标位置。

13.一种计算机可读介质，其特征在于，

其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至10中任一项所述的方法。

14.一种基于三维场景图像确定车辆当前位置信息的设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1至10中任一项所述方法的操作。