[发明专利]机器人及存储介质

说明书

本发明提供一种能够对身体功能的自我理疗进行支援的机器人、机器人的控制方法及存储介质。在机器人(100)中，动作部(120)使机器人(100)进行动作；取得部(150)在把持部被对象把持的情况下，取得与对象的身体功能有关的身体信息；动作控制部(130)通过根据由取得部(150)取得的身体信息控制动作部(120)，使机器人(100)执行用于对对象的身体功能进行检查的检查动作、以及使对象对身体功能进行训练的训练支援动作中的至少一方。

相关申请的参照：本申请以日本特愿2018-117796(申请日：2018年6月21日)为基础，要求其优先权利益，通过引用而在本申请中包含该日本申请的整体内容。

技术领域

本发明涉及机器人、机器人的控制方法及存储介质。

背景技术

已知有取得与预定对象的身体功能有关的身体信息来对身体功能进行理疗的技术。例如，日本特开2006-320621号公报公开了如下的精神压力理疗装置：取得预定对象的握力的强度作为身体信息，基于所取得的握力的强度来判定预定对象的紧张状态或疲劳状态，在预定对象感到有精神压力等的情况下，产生给预定对象带来紧张缓和或疲劳减轻的效果的刺激。

但是，专利文献1是在预定对象感到有精神压力等情况下使预定对象放松的技术，取得预定对象的身体信息，但在支援预定对象的身体功能的自我理疗方面存在不够充分的问题。

发明内容

本发明是为了解决以上那样的课题而提出的，其目的在于提供一种能够对身体功能的自我理疗进行支援的机器人、机器人的控制方法及程序。

为了实现上述目的，本发明的机器人的一个方式的特征在于，具备：动作单元，使所述机器人进行动作；把持单元，供对象把持；取得单元，在所述把持单元被所述对象把持的情况下，取得与所述对象的身体功能有关的身体信息；以及动作控制单元，根据由所述取得单元取得的所述身体信息来控制所述动作单元，从而使所述机器人执行检查动作及训练支援动作中的至少一方，所述检查动作用于对所述对象的所述身体功能进行检查，所述训练支援动作用于使所述对象对所述身体功能进行训练。

为了实现上述目的，本发明的机器人的控制方法的一个方式的特征在于，包括如下步骤：在所述机器人的把持单元被对象把持的情况下，取得与所述对象的身体功能有关的身体信息，根据所取得的所述身体信息，使所述机器人执行检查动作及训练支援动作中的至少一方，所述检查动作用于对所述对象的所述身体功能进行检查，所述训练支援动作用于使所述对象对所述身体功能进行训练。

为了实现上述目的，本发明的存储介质的一个方式的特征在于，存储用于使机器人的计算机作为下述的取得单元及动作控制单元发挥功能的程序，取得单元，在所述机器人的把持单元被对象把持的情况下，取得与所述对象的身体功能有关的身体信息；动作控制单元，根据由所述取得单元取得的所述身体信息，使所述机器人执行检查动作及训练支援动作中的至少一方，所述检查动作用于对所述对象的所述身体功能进行检查，所述训练支援动作用于使所述对象对所述身体功能进行训练。

发明效果

根据本发明，能够提供能够对身体功能的自我理疗进行支援的机器人、机器人的控制方法及程序。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的机器人的外观的图。

图2是表示实施方式1所涉及的机器人的硬件构成的框图。

图3是表示实施方式1所涉及的机器人的功能构成的框图。

图4是表示实施方式1的机器人的动作DB中存储的动作信息的例子的图。

图5是表示实施方式1的机器人的用户DB中存储的用户信息的例子的图。

图6是表示实施方式1所涉及的机器人的左右的手部被用户把持的样态的图。