[发明专利]一种关节机器人精度标定装置

说明书

本发明提供一种关节机器人精度标定装置。关节机器人精度标定装置，包括：机器人；两个幕布，两个所述幕布分别位于所述机器人的两侧；两个相机，两个所述相机分别与两个所述幕布相适配；两个光源，两个所述光源均位于所述机器人上；两个支撑座，两个所述支撑座分别与两个所述光源相连接，且两个所述支撑座均与所述机器人固定连接；两个安装座，两个所述安装座分别与两个所述支撑座相连接，且所述安装座与相对应的所述光源相连接；两个第一支撑管，两个所述第一支撑管分别滑动套设在两个所述安装座的外侧，本发明提供的关节机器人精度标定装置具有使用方便、操作简单、可快速方便的对光源进行拆装、同时可对光源进行微调的优点。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种关节机器人精度标定装置。

背景技术

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。

现有技术中公开了一种六关节工业机器人的精度标定装置，包括六关节工业机器人，所述六关节工业机器人末端连接有连接件，所述连接件上固定光源装置一和光源装置二，所述光源装置一和光源装置二前方分别设有与光源装置一和光源装置二垂直的投影幕布一和幕布二，所述幕布一和幕布二后方分别放置有相机一和相机二；所述光源装置一和光源装置二均包括圆盘、激光笔和固定件，所述圆盘和固定件都开有12个在圆周均布的圆孔，用于安装激光笔，激光笔同轴度≤0.01mm，激光笔上、下端分别安装在圆盘和固定件上。虽然其能对关节机器人的精度进行快速、低成本的标定；采用圆周均布阵列的激光笔作为光源构成结构光，激光具有单色性好、相干性好、方向性好、亮度高等特点，提高了标定精度，降低了系统的成本，但其在对光源进行固定时比较繁琐，且其光源采用固定安装，在对光源的定位安装时，比较复杂。

因此，有必要提供一种关节机器人精度标定装置解决上述技术问题。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种使用方便、操作简单、可快速方便的对光源进行拆装、同时可对光源进行微调的关节机器人精度标定装置。

为解决上述技术问题，本发明提供的关节机器人精度标定装置，包括：机器人；两个幕布，两个所述幕布分别位于所述机器人的两侧；两个相机，两个所述相机分别与两个所述幕布相适配；两个光源，两个所述光源均位于所述机器人上；两个支撑座，两个所述支撑座分别与两个所述光源相连接，且两个所述支撑座均与所述机器人固定连接；两个安装座，两个所述安装座分别与两个所述支撑座相连接，且所述安装座与相对应的所述光源相连接；两个第一支撑管，两个所述第一支撑管分别滑动套设在两个所述安装座的外侧；两个第二支撑管，两个所述第二支撑管分别转动套设在两个所述第一支撑管的外侧，且两个所述第二支撑管分别与两个所述支撑座螺纹连接，所述支撑座的外侧开设有外螺纹，所述第二支撑管的内壁上开设有内螺纹，所述外螺纹与相对应的所述内螺纹相啮合。

优选的，所述支撑座上对称开设有两个定位槽，所述安装座上对称固定安装有两个定位块，两个所述定位块分别位于两个所述定位槽内。

优选的，所述安装座上对称开设有两个滑槽，所述第一支撑管的内壁上对称固定安装有两个滑块，两个所述滑块分别与两个所述滑槽的内壁滑动连接。

优选的，所述第一支撑管的外侧固定套设有轴承，所述轴承的外圈与所述第二支撑管的内壁固定连接。

优选的，所述安装座为圆柱形设置，且所述第二支撑管与所述安装座相适配。

与相关技术相比较，本发明提供的关节机器人精度标定装置具有如下有益效果：