[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于车载高级驾驶辅助系统，包括：当车载图像采集设备采集到的待识别图像的识别结果表征待识别图像中存在目标障碍物时，确定目标测量值对应位置点在预设参考坐标系下的参考位置坐标，以及确定目标障碍物在参考坐标系下的参考区域坐标；当参考位置坐标位于参考区域坐标所对应区域范围内时，将目标测量值确定为目标障碍物与车辆的距离，将基于参考区域坐标确定的物体尺寸信息，确定为目标障碍物的尺寸信息，得到目标障碍物的检测结果。与现有技术相比，应用本发明实施例提供的方案，可以降低决策模块决策难度，得到较优最终控制策略。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的快速发展，车辆运行过程中的环境感知问题显得尤为重要，其中，障碍物检测问题是环境感知问题中最为重要的部分。

在ADAS(Advanced Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统)领域的相关技术中，是采用多传感器来进行障碍物检测的。

具体的，利用多个传感器分别进行数据采集，并在获得每个传感器所采集的数据后，分别对每个传感器所采集的数据进行障碍物分析，从而确定每个传感器对应的障碍物检测结果。进而，可以将得到的多个障碍物检测结果同时输入到ADAS的决策模块中，以使决策模块可以确定每个障碍物检测结果对应的车辆控制策略，并对所确定的多个车辆控制策略进行融合，得到最终控制策略，从而可以利用该最终控制策略控制车辆运行。

显然，由于每个传感器对应的障碍物检测结果可能存在某方面的缺陷，因此，会增大决策模块确定最终控制策略的决策难度，导致难以得到较优的最终控制策略。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质，以实现降低决策模块的决策难度，得到较优的最终控制策略。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物检测方法，应用于车载的高级驾驶辅助系统，所述方法包括：

获取车载图像采集设备采集到的待识别图像，并对所述待识别图像进行障碍物识别，得到识别结果；

获取车载超声波传感器采集到的目标测量值；

当所述识别结果表征所述待识别图像中存在目标障碍物时，确定所述目标测量值对应位置点在预设参考坐标系下的参考位置坐标，以及确定所述目标障碍物在所述参考坐标系下的参考区域坐标；

当所述参考位置坐标位于所述参考区域坐标所对应区域范围内时，将所述目标测量值确定为所述目标障碍物与车辆的距离，将基于所述参考区域坐标确定的物体尺寸信息，确定为所述目标障碍物的尺寸信息，得到所述目标障碍物的检测结果。

作为一种示例，所述获取车载图像采集设备采集到的待识别图像的步骤，包括：

从车载图像采集设备已采集的图像中，选择一帧采集时刻与当前时刻差值最小的图像，作为待识别图像。

作为一种示例，所述获取车载超声波传感器采集到的目标测量值的步骤，包括：

从车载超声波传感器已采集的超声波测量值中，选择采集时刻与当前时刻差值最小的超声波测量值，作为目标测量值。

作为一种示例，所述当所述识别结果表征所述待识别图像中存在目标障碍物，确定所述目标测量值对应位置点在预设参考坐标系下的参考位置坐标，以及确定所述目标障碍物在所述参考坐标系下的参考区域坐标的步骤，包括：