[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于车载的高级驾驶辅助系统，所述方法包括：

获取车载图像采集设备采集到的待识别图像，并对所述待识别图像进行障碍物识别，得到识别结果；

获取车载超声波传感器采集到的目标测量值；

当所述识别结果表征所述待识别图像中存在目标障碍物时，确定所述目标测量值对应位置点在预设参考坐标系下的参考位置坐标，以及确定所述目标障碍物在所述参考坐标系下的参考区域坐标；

当所述参考位置坐标位于所述参考区域坐标所对应区域范围内时，将所述目标测量值确定为所述目标障碍物与车辆的距离，将基于所述参考区域坐标确定的物体尺寸信息，确定为所述目标障碍物的尺寸信息，得到所述目标障碍物的检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车载图像采集设备采集到的待识别图像的步骤，包括：

从车载图像采集设备已采集的图像中，选择一帧采集时刻与当前时刻差值最小的图像，作为待识别图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车载超声波传感器采集到的目标测量值的步骤，包括：

从车载超声波传感器已采集的超声波测量值中，选择采集时刻与当前时刻差值最小的超声波测量值，作为目标测量值。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述识别结果表征所述待识别图像中存在目标障碍物，确定所述目标测量值对应位置点在预设参考坐标系下的参考位置坐标，以及确定所述目标障碍物在所述参考坐标系下的参考区域坐标的步骤，包括：

当所述识别结果表征所述待识别图像中存在目标障碍物，且所述目标测量值不大于所述预设测量阈值时，确定所述目标测量值对应位置点在预设参考坐标系下的参考位置坐标，以及确定所述目标障碍物在所述参考坐标系下的参考区域坐标；其中，所述预设测量阈值不大于所述车载超声波传感器的检测范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标测量值对应位置点在预设参考坐标系下的参考位置坐标，以及确定所述目标障碍物在所述参考坐标系下的参考区域坐标的步骤，包括：

基于所述车载超声波传感器的安装位置，确定所述目标测量值对应位置点在预设车辆坐标系中的位置点坐标；

利用预设的坐标转换公式，计算所述位置点坐标在预设参考坐标系下对应的参考位置坐标，其中，所述参考坐标系为所述待识别图像的图像坐标系，所述坐标转换公式为从所述车辆坐标系到所述参考坐标系的坐标转换公式；

确定所述目标障碍物在所述待识别图像中的图像区域，并确定所述图像区域在所述图像坐标系中的图像区域坐标，作为所述目标障碍物在所述参考坐标系下的参考区域坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待识别图像进行障碍物识别，得到识别结果的步骤，包括：

对所述待识别图像进行障碍物识别，得到初始结果，并判断所述初始结果是否表征所述待识别图像中存在障碍物；

如果是，将所述初始结果作为识别结果；

如果不是，判断所述待识别图像之前连续多张已识别待识别图像中是否存在障碍物；

当判断出所述待识别图像之前连续多张已识别待识别图像中存在障碍物时，利用图像跟踪算法，基于所述初始结果和所述已识别待识别图像的识别结果，确定所述待识别图像的跟踪结果，作为识别结果；

否则，将所述初始结果作为识别结果。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取车载超声波传感器采集到的目标测量值的步骤之后，所述方法还包括：

对所述目标测量值进行校正，得到校正后的目标测量值；

所述将所述目标测量值确定为所述目标障碍物与车辆的距离的步骤，包括：

将所述校正后的目标测量值确定为所述目标障碍物与车辆的距离。