[发明专利]智能夹爪

说明书

本发明公开了一种智能夹爪，包括气缸夹爪；气缸夹爪的一侧设置有升降机构，升降机构的底部设置有连接板一，连接板位于气缸夹爪的夹爪之间；连接板一底部依次设置有压力传感器和压块；还包括带有控制模块的显示控制器，显示控制器的控制模块分别与压力传感器以及升降机构连接；升降机构驱动连接板一下降，连接板一带动压力传感器以及压块下降，压块挤压工件，压力传感器将压块挤压工件的压力值反馈到显示控制器中，显示控制器根据压力值以调节升降机构输出压力。本发明中升降机构输出压力值可随时反馈并调节输出压力阈值，解决了工件“虚插”和“过载”的问题，提高了安装的合格率，降低了工件的损坏率。

技术领域

本发明涉及夹爪设备，特别涉及一种智能夹爪。

背景技术

在精密生产行业中，智能化的组装设备是汽车生产的心脏，提高了汽车生产的效率和精度。其中，智能夹爪主要用于汽车以及3C电子行业的精密装配，智能夹爪抓取工件，并移动到指定的位置，最后智能夹爪使用指定压力将工件精确插入主体机构中。

目前，现有的智能夹爪都是通过伺服控制电机完成工作，其中工件插入到主体机构过程中，智能夹爪的压力为恒定不变的，当主体机构和工件都不存在误差时，工件插入到主体机构的预定位置，但是实际生产过程中，主体机构和工件都是会存在一定误差范围的，尤其是主体机构的开口小于标准值，工件在恒定压力值下的推动下是无法到达指定位置，造成了工件“虚插”，导致主体机构密封性不强；由于不同的主体机构和工件需要的压力也是不一样的，当恒定压力大于预设压力的时候，造成了工件“过载”，导致工件受损。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种智能夹爪，该智能夹爪具有调节输出压力阈值的功能，解决了工件“虚插”以及“过载”的问题。

技术方案：本发明所述的智能夹爪，包括气缸夹爪；气缸夹爪的一侧设置有升降机构，升降机构的底部设置有连接板一，连接板位于气缸夹爪的夹爪之间；连接板一底部依次设置有压力传感器和压块；还包括带有控制模块的显示控制器，显示控制器的控制模块分别与压力传感器以及升降机构连接；升降机构驱动连接板一下降，连接板一带动压力传感器以及压块下降，压块挤压工件，压力传感器将压块挤压工件的压力值反馈到显示控制器中，显示控制器根据压力值以调节升降机构输出压力。

通过采用上述技术方案，气缸夹爪将工件抓取，然后将工件运输到主体机构上方并将工件放置在主体机构上，工件微嵌入到主体机构内；此时，升降机构工作，升降机构驱动连接板一下降，连接板一带动压块挤压工件。

工件在受到挤压之后缓慢嵌入到主体机构中，同时压力传感器向显示控制器反馈，显示控制器显示压力值，输出压力值与工件能承受的最大压力值比较，如果输出压力值小于工件能承受的最大压力值，升降机构继续工作，直至工件安装工作完成；如果输出压力值大于工件能承受的最大压力值；控制模块降低升降机构输出压力，如果工件在能够继续下降，升降机构继续工作，直至工件安装工作完成；如果工件不能继续下降；应对工件和主体机构进行尺寸检测。

当工件在受到挤压之后并不下降，如果输出压力值小于工件能承受的最大压力值，控制模块调整升降机构输出压力，调节范围应该当前压力值至工件能承受的最大压力值之间，调整升降机构输出压力时，应按照逐渐增高压力值的方式调节；当工件能够下降，停止压力调节；升降机构输出当前压力挤压工件；当输出压力值达到工件能承受的最大压力值，工件不能继续下降，停止压力调节，并停止安装工作，应对工件和主体机构进行尺寸检测。

有益效果：本发明中升降机构输出压力值可随时反馈并调节输出压力阈值，解决了工件“虚插”和“过载”的问题，提高了安装的合格率，降低了工件的损坏率；本发明中通过电磁阀调节进气量以调节升降机构输出压力，具有难度低和调节速度快以及调节准确性高；本发明的智能夹爪能够安装在各类机械手上面，提高了智能夹爪的适用性。

附图说明

图1是智能夹爪的结构示意图；

图2是升降机构的结构示意图；