[发明专利]路径处理方法、设备和存储介质

说明书

本申请提供一种路径处理方法、设备和存储介质，其中，该方法，包括：通过在检测到N个障碍物时，获取每一个障碍物的膨胀面积，其中，膨胀面积大于等于智能设备在地面上的投影面积；根据各障碍物的膨胀面积，确定智能设备在道路上的行驶路径，以避让N个障碍物。由于膨胀面积大于等于智能设备在地面上的投影面积，进而，智能设备在规划出的行驶路径上行走的时候，不会碰触到障碍物，进而降低了智能设备与障碍物之间的碰撞概率，有效的避免了智能设备与障碍物之间的剐蹭、碰撞等问题。

技术领域

本申请实施例涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种路径处理方法、设备和存储介质。

背景技术

随着智能技术的发展，智能设备开始得到发展和应用，其中，可行走的智能设备得到广泛的发展和应用。可行走的智能设备例如有工业机器人、家庭服务机器人、玩具机器人等等。可行走的智能设备可以自动规划出行驶路径，根据行驶路径在道路上进行行走；可行走的智能设备的行驶环境中具有障碍物，可行走的智能设备需要避让这些障碍物。

现有技术中，可行走的智能设备在避让障碍物的时候，可以检测障碍物的位置，根据障碍物的位置生成行驶路径，进而实时的对障碍物进行避让。

然而现有技术中，可行走的智能设备生成行驶路径的时候，是依据障碍物的位置生成的；可行走的智能设备在所规划的行驶路径上行走时，很有可能会与障碍物距离过近，增大了智能设备与障碍物之间的碰撞概率，会导致剐蹭、碰撞的情况。

发明内容

本申请实施例提供一种路径处理方法、设备和存储介质，用于解决上述方案中智能设备与与障碍物距离过近，增大了智能设备与障碍物之间的碰撞概率，会导致剐蹭、碰撞的情况的问题。

本申请第一方面提供一种路径处理方法，应用于智能设备，所述方法包括：

在检测到N个障碍物时，获取每一个所述障碍物的膨胀面积，其中，所述膨胀面积大于等于所述智能设备在地面上的投影面积，N为大于等于1的正整数；

根据各所述障碍物的膨胀面积，确定所述智能设备在道路上的行驶路径，以避让所述N个障碍物。

进一步地，根据各所述障碍物的膨胀面积，确定所述智能设备在道路上的行驶路径，以避让所述N个障碍物，包括：

重复以下各步骤，直至确定出所述行驶路径：根据各所述障碍物的膨胀面积和所述智能设备的宽度，确定所述智能设备的当前位置至预设终点之间是否具有通行区域；若确定具有，则根据所述通行区域生成所述行驶路径；若确定不具有，则缩小各所述障碍物的膨胀面积；

其中，缩小后的膨胀面积大于等于所述智能设备在地面上的投影面积。

进一步地，所述N个障碍物中包括至少一个动态障碍物和至少一个静态障碍物；缩小各所述障碍物的膨胀面积，包括：

获取每一个所述动态障碍物的运动方向和运动速度；

根据每一个所述动态障碍物的运动方向和运动速度，确定每一个所述动态障碍物的第一缩小系数，其中，所述第一缩小系数为小于的1的正数；

将每一个所述动态障碍物的第一缩小系数乘以每一个所述动态障碍物的膨胀面积，得到所述每一个动态障碍物的缩小后的膨胀面积，并将每一个所述静态障碍物的预设的第二缩小系数乘以每一个所述静态障碍物的膨胀面积，得到所述每一个静态障碍物的缩小后的膨胀面积，其中，所述第二缩小系数为小于的1的正数，并且，每一个所述动态障碍物的第一缩小系数都大于每一个所述静态障碍物的第二缩小系数。

进一步地，缩小各所述障碍物的膨胀面积，包括：

根据预设的比例值，缩小每一个所述障碍物的膨胀面积。

进一步地，根据所述通行区域生成所述行驶路径，包括：

获取每一个所述障碍物的位置信息；