[发明专利]路径处理方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种路径处理方法，其特征在于，应用于智能设备，所述方法包括：

在检测到N个障碍物时，获取每一个所述障碍物的膨胀面积，其中，所述膨胀面积大于等于所述智能设备在地面上的投影面积，N为大于等于1的正整数，所述N个障碍物中包括至少一个动态障碍物和至少一个静态障碍物；

重复以下各步骤，直至确定出行驶路径：根据各所述障碍物的膨胀面积和所述智能设备的宽度，确定所述智能设备的当前位置至预设终点之间是否具有通行区域；若确定具有，则根据所述通行区域生成所述行驶路径；若确定不具有，则根据第一缩小系数缩小所述动态障碍物的膨胀面积，根据第二缩小系数缩小所述静态障碍物的膨胀面积；其中，所述第一缩小系数和所述第二缩小系数为小于的1的正数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一缩小系数缩小所述动态障碍物的膨胀面积，根据第二缩小系数缩小所述静态障碍物的膨胀面积，包括：

获取每一个所述动态障碍物的运动方向和运动速度；

根据每一个所述动态障碍物的运动方向和运动速度，确定每一个所述动态障碍物的第一缩小系数；

将每一个所述动态障碍物的第一缩小系数乘以每一个所述动态障碍物的膨胀面积，得到所述每一个动态障碍物的缩小后的膨胀面积，并将每一个所述静态障碍物的预设的第二缩小系数乘以每一个所述静态障碍物的膨胀面积，得到所述每一个静态障碍物的缩小后的膨胀面积，每一个所述动态障碍物的第一缩小系数都大于每一个所述静态障碍物的第二缩小系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述通行区域生成所述行驶路径，包括：

获取每一个所述障碍物的位置信息；

根据每一个所述障碍物的位置信息，采用预设的路径规划算法在所述通行区域上生成一条行驶路径。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在确定出所述行驶路径之前，还包括：

确定位于每一个连接线上的障碍物，其中，所述每一个连接线垂直于道路的长度方向，同一个连接线上的障碍物的中心点位于连接线上；

确定所述每一个连接线上的障碍物的膨胀面积的宽度之和，得到所述每一个连接线所对应的宽度和；

重复执行以下各步骤，直至所述每一个连接线所对应的宽度和所述智能设备的宽度之间的总和，小于等于所述道路的宽度：确定所述每一个连接线所对应的宽度和所述智能设备的宽度之间的总和，是否大于所述道路的宽度；若大于，则缩小每一个连接线上的障碍物的膨胀面积；其中，缩小后的膨胀面积大于等于所述智能设备在地面上的投影面积。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述膨胀面积为A*B的面积，A为大于1的正数，B为所述障碍物的初始面积。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述初始面积为所述智能设备在地面上的投影面积，或者，所述初始面积为所述智能设备在地面上的投影面积与所述障碍物在地面上的投影面积之和。

7.一种智能设备，其特征在于，包括：

获取单元，用于在检测到N个障碍物时，获取每一个所述障碍物的膨胀面积，其中，所述膨胀面积大于等于所述智能设备在地面上的投影面积，N为大于等于1的正整数，所述N个障碍物中包括至少一个动态障碍物和至少一个静态障碍物；

执行模块：用于重复以下确定模块、生成模块和缩小模块，直至确定出行驶路径；

所述确定模块，用于根据各障碍物的膨胀面积和智能设备的宽度，确定智能设备的当前位置至预设终点之间是否具有通行区域；

所述生成模块，用于若确定具有，则根据通行区域生成行驶路径；

所述缩小模块，用于若确定不具有，则根据第一缩小系数缩小所述动态障碍物的膨胀面积，根据第二缩小系数缩小所述静态障碍物的膨胀面积；其中，所述第一缩小系数和所述第二缩小系数为小于的1的正数。

8.一种智能设备，其特征在于，包括：发送器、接收器、存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器用于运行所述存储器存储的所述计算机指令实现权利要求1至6任一项所述的路径处理方法。

9.一种存储介质，其特征在于，包括：可读存储介质和计算机指令，所述计算机指令存储在所述可读存储介质中；所述计算机指令用于实现权利要求1至6任一项所述的路径处理方法。