[发明专利]一种智能焊接方法及工作站

说明书

本发明属于智能焊接技术领域，提供了一种智能焊接方法，包括如下步骤：焊接装置拍摄获取焊接平台上焊接工件的图像信息，并将获取的图像信息传输至人工智能装置；人工智能装置根据图像信息选取焊机工件上的焊缝起始点和终止点，并将起始点和终止点信息反馈至焊接装置；焊接装置运行至起始点正上方，缓慢下降，并实时判断焊缝离焊接点的距离，当距离到达预设值时，停止下降，执行起始点至终止点的焊缝寻迹，并自动记忆寻迹路径，根据寻迹路径进行焊接，直至完成焊接操作。

技术领域

本发明属于智能焊接技术领域，尤其涉及一种智能焊接方法及工作站。

背景技术

在传统自动焊接设备实际应用中，大部分焊接机器人需要先进行人工示教，对工件的尺寸及夹具也都要统一，且当焊件形状相对复杂时，人工示教费时更多，使得自动化焊接效率降低且焊接质量差。因此，通过激光视觉自主寻迹的方式来代替人工示教的过程，不但提高自动化焊接的效率和还能提高焊接质量。传统的焊接工作中还有一个一定要由人工参与的模块，就是焊接起点和终点的确定。

对于传统焊接工作站，主要包含六轴机械臂、焊接模块、工件固定夹具、变位机等，主要工作流程为:

1、人工将焊接工件摆放至焊接平台的固定夹具中，手动固定工件；

2、通过人工示教的方式，规划焊接路径；

3、开启焊接模块，六轴机械臂按照规划路径，进行焊接；

4、焊接完成，人工下料。

传统焊接工作站主要面临的问题有以下几点：

1、对于复杂的三维焊缝，人工示教难度大，且效率低；

2、焊接过程中，忽略了工件的升温导致的热变形，从而无法保证焊接精度；

3、对于同型号工件，由于存在加工误差、环境温差、材料特性等因素的影响，焊缝相对于固定基准，会有一定偏差，人工示教的路径为固定路径，无法实时调整此偏差，从而影响焊接精度；

4、由于工位夹具定位精度，变位机及机械臂的重复运动精度等问题，都有可能影响焊接精度，因而，对于固定的示教路径的焊接方式，这些影响因素都无法自动排除。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了智能焊接方法，解决了传统的焊接工作存在对于复杂的三维焊缝，人工示教难度大，且效率低；焊接过程中，忽略了工件的升温导致的热变形，从而无法保证焊接精度；对于同型号工件，由于存在加工误差、环境温差、材料特性等因素的影响，焊缝相对于固定基准，会有一定偏差，人工示教的路径为固定路径，无法实时调整此偏差，从而影响焊接精度；由于工位夹具定位精度，变位机及机械臂的重复运动精度等问题，都有可能影响焊接精度等问题。

(二)技术方案

为实现上述的目的，本发明是这样实现的：一种智能焊接方法，包括如下步骤：

焊接装置拍摄获取焊接平台上焊接工件的图像信息，并将获取的图像信息传输至人工智能装置；

人工智能装置根据图像信息选取焊机工件上的焊缝起始点和终止点，并将起始点和终止点信息反馈至焊接装置；

焊接装置运行至起始点正上方，缓慢下降，并实时判断焊缝离焊接点的距离，当距离到达预设值时，停止下降，执行起始点至终止点的焊缝寻迹，并自动记忆寻迹路径，根据寻迹路径进行焊接，直至完成焊接操作。

优选地，所述焊接装置拍摄获取焊接平台上焊接工件的图像信息，并将获取的图像信息传输至人工智能装置之前，还包括：

将焊接工件摆放至焊接平台的固定夹具中进行固定，焊接装置运行至焊接平台上方。