[发明专利]一种机器人末端工具快换装置

说明书

本发明涉及一种机器人末端工具快换装置，包括：上壳体；下壳体，下壳体内设有空腔，下壳体上部设有针型气缸，针型气缸的下端延伸至空腔内，下壳体的下部设有锥头轴，锥头轴的上端伸入空腔内与针型气缸之间设有活塞杆，活塞杆的上端伸入针型气缸内与针型气缸滑动连接；锁紧头部，锁紧头部的下端设有开口向下的滑槽，锥头轴的下端伸入滑槽内，且锥头轴的下端外壁与滑槽的内壁滑动连接，滑槽的侧壁上设有多个工作孔，工作孔内活动设有用于配合锥头轴锁紧的钢珠；快换盘，快换盘套设于锁紧头部的下端外侧，快换盘上与锁紧头部之间设有用于配合钢珠锁紧的限位环。本发明结构简单，能够有效的降低空间干涉对机器人实现快换的影响。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人末端工具快换装置。

背景技术

随着工业自动化的快速发展，工业机器人在生产制造中得到广泛应用。快换装置可以实现快速更换末端工具，使机器人的利用效率大大提高，实现“一机多用”，使机器人的应用更具柔性。

目前市面上的大部分快换装置具备各种通路(机械连接、油、气、电等)的快换功能，但无法满足狭小作业空间工具的快换，如缝纫、涂胶、去毛刺等。因此有必要设计一种微型机器人快换装置来满足生产遇到的空间干涉问题，同时保证快换的负载需求及定位要求。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题提供一种应用于狭小作业空间、减少空间干涉的机器人末端工具快换装置，以解决上述至少一项技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种机器人末端工具快换装置，包括：

上壳体，所述上壳体装配于机器人本体上；

下壳体，所述下壳体的上部与所述上壳体的下部卡接固定，所述下壳体内设有空腔，所述下壳体上部设有针型气缸，所述针型气缸的下端延伸至所述空腔内，所述下壳体的下部设有锥头轴，所述锥头轴的上端伸入所述空腔内与所述针型气缸之间设有活塞杆，所述活塞杆的上端伸入所述针型气缸内与所述针型气缸滑动连接，所述活塞杆的下端与所述锥头轴的上端固定连接，所述活塞杆外侧套设固定有限位盘，所述锥头轴的上端外侧套设有弹簧，所述弹簧的上端与所述限位盘朝向所述锥头轴的一侧侧壁固定连接，所述弹簧的下端与所述空腔的底壁固定连接；

锁紧头部，所述锁紧头部的上部与所述下壳体的下部固定连接，所述锁紧头部的下端设有开口向下的滑槽，所述锥头轴的下端伸入所述滑槽内，且所述锥头轴的下端外壁与所述滑槽的内壁滑动连接，所述滑槽的侧壁上设有多个工作孔，所述工作孔内活动设有用于配合所述锥头轴锁紧的钢珠；

快换盘，所述快换盘装配于工具端本体上，所述快换盘套设于所述锁紧头部的下端外侧，所述快换盘上与所述锁紧头部之间设有用于配合所述钢珠锁紧的限位环。

本发明的有益效果是：本发明设有针型气缸，通过与机器人的气源连接，可以有效的进行快换；同时本发明结构简单，能够有效的降低空间干涉对机器人实现快换的影响；本发明设有弹簧，能够柔性的保持锁紧头部与快换盘之间的稳定性；本发明的弹簧与针型气缸配合使用，在需要解锁时，针型气缸推动锥头轴移动，可以实现锁紧头部与快换盘分离，在锁定时，弹簧的弹力作用可以使锁紧头部与快换盘锁紧，这样针型气缸只需要单作用即可满足要求，可以有效的使针型气缸的结构更加简单，更利于本装置在狭小空间使用。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述针型气缸的外壁上设有第一外螺纹，所述下壳体的上部设有第一固定螺母，所述空腔内设有第二固定螺母，所述第一固定螺母和所述第二固定螺母的均设有与所述外螺纹相配合的第一内螺纹，所述第一固定螺母套设于所述针型气缸的上端外侧，所述第一固定螺母通过所述第一内螺纹和第一所述外螺纹与所述针型气缸螺纹固定连接，所述第二固定螺母套设于所述针型气缸的下端外侧，所述第二固定螺母通过所述第一内螺纹和所述第一外螺纹与所述针型气缸螺纹固定连接。