[发明专利]一种安全检测开关自适应安装机构及抓具设备

说明书

本发明提供了一种安全检测开关自适应安装机构，涉及机器人抓取设备技术领域。本发明的安全检测开关自适应安装机构，其中，安全检测开关包括公侧和母侧。安全检测开关自适应安装机构包括：导杆安装座，其上设置有弹性缓冲机构，弹性缓冲机构与公侧和母侧中的其中一个连接，且配置成在公侧与母侧受控地相互对接时相对导杆安装座做自适应的缓冲运动，从而将公侧与母侧之间的作用力进行缓冲。本实施例中的安全检测开关的公侧或母侧在受到外力作用时随着弹性缓冲机构的升降而做自适应的上下运动，避免在公侧和母侧对接时刚性碰撞造成电气元件损坏。

技术领域

本发明涉及机器人抓取设备技术领域，特别是涉及一种安全检测开关自适应安装机构及抓具设备。

背景技术

随着人工智能以及机器人技术的飞速发展，机器人自动化技术的应用不仅减轻了人工劳动力，并有着较高的作业量保障性。焊装高自动化生产线中，机器人几乎完成所有的工艺任务，包括点焊、搬运以及涂胶、螺柱焊、弧焊等，点焊、搬运等，即由机器人完成焊接以及工装之间的传输搬送。

对于柔性化生产线，需具备多车型共线生产能力，这就涉及到换枪盘的应用，包括焊枪及搬运抓具的切换。换枪盘必须匹配安全检测开关，作为二次保护措施以防作业过程中出现脱落或信号检测不到位等故障。检测开关的公母侧分别安装两个需匹配工装上，在完全对接时检测开关公母完全啮合信号触发。实际使用中，往往由于检测开关公母侧的安装精度误差，导致无法啮合甚至公侧插片变形，从而导致信号无法触发而报警停线。

发明内容

本发明的一个目的是要提供一种能够自适应下浮，从而减小元器件损坏的安全检测开关自适应安装机构。

本发明的另一个目的是该安全检测开关自适应安装机构能够调节公侧的水平位置，从而消除误差。

特别地，本发明提供一种安全检测开关自适应安装机构，其中，安全检测开关包括公侧和母侧，所述安全检测开关自适应安装机构包括：

导杆安装座，其上设置有弹性缓冲机构，

所述弹性缓冲机构与所述公侧和所述母侧中的其中一个连接，且配置成在所述公侧与所述母侧受控地相互对接时相对所述导杆安装座做自适应的缓冲运动，从而将所述公侧与所述母侧之间的作用力进行缓冲。

可选地，所述弹性缓冲机构包括：

弹性组件，其一端与所述公侧和所述母侧中的一个连接，用于在所述公侧与所述母侧相互对接时提供缓冲作用；和

导向组件，与所述弹性组件并排设置，用于在所述弹性组件做自适应的缓冲运动时起导向限位作用。

可选地，所述导杆安装座处设置第一通孔，所述第一通孔内设置有第一凸台；

所述弹性组件包括：

伸缩弹簧，设置在所述第一通孔内，并由所述第一凸台限制所述伸缩弹簧的一端；和

弹簧轴，其由所述第一通孔的一侧穿过所述伸缩弹簧后伸入到所述第一通孔的另一侧，所述弹簧轴在位于所述第一凸台的相对一端的位置处设置有第二凸台，所述第一凸台与所述第二凸台共同阻挡所述伸缩弹簧以使得所述弹簧轴在所述伸缩弹簧的作用下做自适应的缓冲运动。

可选地，所述弹性组件还包括弹簧轴套，插设于所述导杆安装座的所述第一通孔处并且套设在所述弹簧轴及所述弹簧外侧。

可选地，所述导杆安装座处还设置第二通孔，且所述第二通孔包括第一部分和第二部分，所述第一部分的尺寸小于所述第二部分的尺寸，并在交接处形成第三台阶；

所述导向组件包括：

导向轴套，设置在所述导杆安装座的所述第二通孔的所述第一部分处；和