[发明专利]一种磁力动力源牵引模块及人工关节

说明书

本发明公开一种磁力动力源牵引模块，包括第一磁块和第二磁块，第一磁块和第二磁块的其中之一为电磁体或永磁体，第一磁块和第二磁块另外之一为电磁体，第一磁块和第二磁块的相同的磁极相对设置，第一磁块与第二磁块限位连接，使得第一磁块与第二磁块可沿磁斥力的方向相互远离。本技术方案的有益效果是：磁斥力具有柔性，且两个第一磁块和第二磁块相互靠近或远离的时候，均不会存在力的突变，非常适用于作为人工关节的驱动控制装置，而使用时，可将第一磁块和第二磁块分别与关节上的第一骨骼和第二骨骼连接，从而实现让关节的运动非常的柔性。本发明还公开一种利用磁力动力源牵引模块实现牵引的人工关节。本发明用于人工仿生设备。

技术领域

本发明涉及人工仿生技术领域，特别涉及一种磁力动力源牵引模块及人工关节。

背景技术

仿生技术在各行各业中都有举足轻重的地位，尤其是关节的运动的仿生技术，关节的双向摆动运动虽然看似非常的简单，但是现有技术中的让关节工作的驱动控制装置要么体积非常的大、要么输出功率小，而且都不能实现柔性，这就导致关节双向摆动的过程中必然存在着停滞，导致现有的仿生机器人动作非常的生硬、关节双向摆动的缓慢。

所以，关节驱动控制装置的柔性输出是解决仿生机器人动作生硬、关节双向摆动的缓慢的关键。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种能够输出柔性力的磁力动力源牵引模块。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

一种磁力动力源牵引模块，包括第一磁块和第二磁块，第一磁块和第二磁块的其中之一为电磁体或永磁体，第一磁块和第二磁块另外之一为电磁体，第一磁块和第二磁块的相同的磁极相对设置，第一磁块与第二磁块限位连接，使得第一磁块与第二磁块可沿磁斥力的方向相互远离。

本技术方案的有益效果是：磁斥力具有柔性，且两个第一磁块和第二磁块相互靠近或远离的时候，均不会存在力的突变，非常适用于作为人工关节的驱动控制装置，而使用时，可将第一磁块和第二磁块分别与关节上的第一骨骼和第二骨骼连接，从而实现让关节的运动非常的柔性。

作为上述方案的进一步改进，本技术还包括导向体，导向体与第二磁块相对固定连接，导向体与第一磁块连接，第一磁块可沿导向体的延伸方向移动。

本技术方案的有益效果是：导向体的设置可有效地实现第一磁块连接、第二磁块的定向移动。

作为上述方案的进一步改进，导向体为导向套，所述第一磁块和第二磁块均设在导向体内。

本技术方案的有益效果是：这样的设置能有效地对第一磁块和第二磁块进行保护并实现导向。

作为上述方案的进一步改进，导向体的套腔内设有限位部，第一磁块设在限位部与第二磁块之间。

本技术方案的有益效果是：这样能有效防止第一磁块脱出导向套。

作为上述方案的进一步改进，第一磁块和/或第二磁块上设有牵引部，牵引部上连接有柔性牵引器，所述柔性牵引器为柔性条状构件。

本技术方案的有益效果是：柔性牵引器的设置可便于第一磁块和/或第二磁块连接人工关节上的第一骨骼、第二骨骼。

一种人工关节，包括两个上述的磁力动力源牵引模块，还包括用前后延伸的铰接轴连接在一起的第一骨骼、第二骨骼；

同一个磁力动力源牵引模块内的第一磁块、第二磁块的其中之一与第一骨骼用柔性牵引器连接，同一个磁力动力源牵引模块内的第一磁块、第二磁块的另外之一与第二骨骼固定连接或用柔性牵引器连接；

两个磁力动力源牵引模块上的柔性牵引器分别让第二骨骼绕铰接轴进行逆时针旋转牵引和顺时针旋转牵引。