[发明专利]一种过桥式连续作业光伏清洁机器人

说明书

本发明实施例公开了一种过桥式连续作业光伏清洁机器人，包括机器人本体，机器人本体包括底盘以及设置在底盘上的壳体，底盘上设置有行走装置，行走装置包括履带行走装置以及机械腿行走装置，底盘上设置有固定框架，所述壳体设置在所述固定框架上并与所述底盘固定连接，履带行走装置包括履带以及与履带连接的驱动电机，机械腿行走装置包括第一固定支架、第二固定支架、第三固定支架、第一连杆以及第二连杆，固定框架内部的四角分别设置有机械腿行走装置；所述固定框架内还设置有主控板、无线传输设备、电源模块、散热风扇以及舵机电源控制集成板。本发明能够实现光伏发电站的光伏阵列之间的自动过桥连续作业方式，提高自动化程度，减少人力成本，提高清洁效率。

技术领域

本发明实施例涉及清洁机器人技术领域，具体涉及一种过桥式连续作业光伏清洁机器人。

背景技术

太阳能发电的可持续发展型以及环保性使得它成为最理想的可再生能源技术之一，其中又以光伏发电为主，而光伏积灰效应是光伏发电在规模化应用中遇到的最大问题之一，规模较大的光伏电站大多建立在日照时间长，雨水少的区域，长期不清洗的情况下，发电量将会下降20％-30％，造成大量经济损失。因此，如何经济合理地解决积灰问题成了光伏行业发展的一个重点任务。

光伏阵列间存在0.5米至30米左右的距离，目前业界小型自动清洗设备通常无法跨越，或者在地面铺设轨道由一台接送设备实现搬运。在地面铺设轨道的办法受地形、环境的约束有极大局限性，且成本较高，在清洗完一块光伏阵列后，需原路返回到接送设备处，清洁效率低。针对这种情况，我们在阵列间光伏板最高处搭建一条宽度仅0.5米的有适当强度的金属连接板，将光伏发电阵列连接起来，通过控制四条机械腿的运动，实现机器人从连接板的一端行走到另一端实现光伏阵列大间距跨越，进而继续清洁的功能。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种过桥式连续作业光伏清洁机器人，能够实现大规模光伏发电站的光伏阵列之间的自动过桥连续作业方式，增加对复杂环境的适应性，提高自动化程度，减少人力成本，提高清洁效率。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例提供一种过桥式连续作业光伏清洁机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括底盘以及设置在所述底盘上的壳体，所述底盘上设置有行走装置，所述光伏清洁机器人通过所述行走装置进行过桥式连续作业，所述行走装置包括履带行走装置以及机械腿行走装置，所述底盘上设置有固定框架，所述壳体设置在所述固定框架上并与所述底盘固定连接，其中：

所述履带行走装置包括履带以及与履带连接的驱动电机，其中，所述履带包括左轮履带以及右轮履带，所述驱动电机包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，所述左轮履带设置在所述底盘底部的左侧，且所述左轮履带通过所述左轮驱动电机的驱动进行移动，所述右轮履带设置在所述底盘底部的右侧，且所述右轮履带通过所述右轮驱动电机的驱动进行移动；

所述固定框架内部的四角分别设置有所述机械腿行走装置；所述固定框架内还设置有主控板、无线传输设备、电源模块、散热风扇以及舵机电源控制集成板，所述无线传输设备、电源模块、散热风扇以及舵机电源控制集成板分别与所述主控板电连接，所述左轮驱动电机和右轮驱动电机分别与所述舵机电源控制集成板电连接。

进一步的，所述固定框架的外部四角分别设置有所述机械腿行走装置，且所述机械腿行走装置包括第一固定支架、第二固定支架、第三固定支架、第一连杆以及第二连杆，所述第一固定支架上通过第一固定板设置在所述固定框架的内侧壁上，且所述第一固定支架上设置有第一舵机，所述第一舵机的第一驱动轴的端部设置有第一舵盘，所述第一舵盘固定设置在所述第二固定支架上，所述第二固定支架与所述第三固定支架固定连接，且所述第三固定支架上设置有第二舵机，所述第二舵机的第二驱动轴的端部设置有第二舵盘，所述第二舵盘固定设置在所述第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端通过第三舵机与所述第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端通过第四舵机转动连接有吸盘；所述第一舵机、第二舵机、第三舵机以及第四舵机分别与所述主控板电连接。