[发明专利]一种过桥式连续作业光伏清洁机器人

权利要求书

1.一种过桥式连续作业光伏清洁机器人，其特征在于，包括机器人本体，所述机器人本体包括底盘以及设置在所述底盘上的壳体，所述底盘上设置有行走装置，所述光伏清洁机器人通过所述行走装置进行过桥式连续作业，所述行走装置包括履带行走装置以及机械腿行走装置，所述底盘上设置有下层固定框架以及上层固定框架，其中：

所述履带行走装置包括履带以及与履带连接的驱动电机，其中，所述履带包括左轮履带以及右轮履带，所述驱动电机包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，所述左轮履带设置在所述底盘底部的左侧，且所述左轮履带通过所述左轮驱动电机的驱动进行移动，所述右轮履带设置在所述底盘底部的右侧，且所述右轮履带通过所述右轮驱动电机的驱动进行移动；

所述固定框架的四角分别设置有所述机械腿行走装置；所述固定框架内还设置有主控板、无线传输设备、电源模块、散热风扇以及舵机电源控制集成板，所述无线传输设备、电源模块、散热风扇以及舵机电源控制集成板分别与所述主控板电连接，所述左轮驱动电机和右轮驱动电机分别与所述舵机电源控制集成板电连接；

所述固定框架的外部四角分别设置有所述机械腿行走装置，且所述机械腿行走装置包括第一固定支架、第二固定支架、第三固定支架、第一连杆以及第二连杆，所述第一固定支架上通过第一固定板设置在所述下层固定框架的内侧壁上，且所述第一固定支架上设置有第一舵机，所述第一舵机的第一驱动轴的端部设置有第一舵盘，所述第一舵盘固定设置在所述第二固定支架上，所述第二固定支架与所述第三固定支架固定连接，且所述第三固定支架上设置有第二舵机，所述第二舵机的第二驱动轴的端部设置有第二舵盘，所述第二舵盘固定设置在所述第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端通过第三舵机与所述第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端通过第四舵机转动连接有吸盘；所述第一舵机、第二舵机、第三舵机以及第四舵机分别与所述主控机电连接；

所述第一固定支架包括第一支撑板以及第二固定板，所述第二固定板垂直设置在所述第一支撑板的一端，且所述第一固定板垂直设置在所述第一支撑板的另一端，所述第一舵机固定设置在所述第一支撑板上，且所述第一舵机的第一驱动轴的端部贯穿所述第一支撑板上设置的第一通孔后与固定设置在所述第二固定支架上的第一舵盘固定连接，所述第一舵机通过第一驱动轴和所述第一舵盘的配合以驱动所述第二固定支架旋转运动。

2.根据权利要求1所述的过桥式连续作业光伏清洁机器人，其特征在于，所述的第二固定支架包括的第二支撑板以及第三固定板，所述第一舵盘固定设置在所述第二支撑板上的一端，所述第三固定板垂直设置在所述第二支撑板的另一端。

3.根据权利要求2所述的过桥式连续作业光伏清洁机器人，其特征在于，所述第三固定支架包括第三支撑板、连接板以及第四固定板，所述第二舵机固定设置在所述第三支撑板上，所述第三支撑板和所述第四固定板分别垂直设置在所述连接板的两端，所述第三固定板和第四固定板平行设置且固定连接，所述第二舵机的第二驱动轴的端部贯穿所述第三支撑板上设置的第二通孔后与固定设置在所述第一连杆上一端的第二舵盘固定连接，所述第二舵机通过所述第二驱动轴和所述第二舵盘的配合下驱动所述第一连杆旋转运动。

4.根据权利要求3所述的过桥式连续作业光伏清洁机器人，其特征在于，所述第三舵机固定设置在所述第二连杆上的一端，所述第三舵机的第三驱动轴贯穿所述第二连杆上设置的第三通孔后与固定设置在所述第一连杆另一端的第三舵盘固定连接，所述第三舵机通过所述第三驱动轴和所述第三舵盘的配合下驱动所述第二连杆旋转运动。

5.根据权利要求4所述的过桥式连续作业光伏清洁机器人，其特征在于，所述第四舵机固定设置在所述第二连杆上的另一端，所述第四舵机的第四驱动轴贯穿所述第二连杆上设置的第四通孔后与第四舵盘固定连接，所述第四舵盘固定设置在第五固定板的一端上，所述第五固定板的另一端通过第六固定板与所述吸盘固定连接，所述第五固定板与所述第六固定板垂直设置，且所述吸盘固定设置在所述第六固定板远离所述第五固定板的侧面。