[发明专利]识别障碍物的终端、方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种识别障碍物的终端，其特征在于，所述终端包括动作传感器、超声波传感器和处理器；所述动作传感器、所述超声波传感器分别与所述处理器电性连接；

所述动作传感器，用于采集所述终端的第一动态特征量；

所述超声波传感器，用于采集所述终端的第二动态特征量；

所述处理器，用于将所述第一动态特征量和所述第二动态特征量分别输入相应的障碍物识别模型中，得到至少一个速度识别结果和至少一个距离识别结果；根据所述至少一个速度识别结果和所述至少一个距离识别结果确定出障碍物的事件识别结果，所述事件识别结果为接近事件、远离事件和不确定事件中的任意一种。

2.根据权利要求1所述的终端，其特征在于，

所述处理器，用于将所述第一动态特征量输入第一障碍物识别模型中，得到第一速度识别结果；将所述第二动态特征量输入第二障碍物识别模型中，得到第二速度识别结果和第二距离识别结果。

3.根据权利要求2所述的终端，其特征在于，

所述处理器，用于将前一时刻的事件识别结果确定为第一识别结果；根据所述第一速度识别结果和所述第二速度识别结果分析得到对所述障碍物的第二识别结果；当所述第二识别结果和所述第二距离识别结果符合第一预设条件时，将所述第二识别结果确定为所述事件识别结果；当所述第二识别结果和所述第二距离识别结果不符合所述第一预设条件时，将所述第一识别结果确定为所述事件识别结果。

4.根据权利要求3所述的终端，其特征在于，所述第一速度识别结果包括接近事件、远离事件和不确定事件中的任意一种；所述第二速度识别结果包括接近事件、远离事件和不确定事件中的任意一种；

所述处理器，用于当所述第一速度识别结果和所述第二速度识别结果中包括接近事件且不包括远离事件时，将所述第二识别结果确定为接近事件；

所述处理器，用于当所述第一速度识别结果和所述第二速度识别结果中包括远离事件且不包括接近事件时，将所述第二识别结果确定为远离事件；

所述处理器，用于当所述第一速度识别结果和所述第二速度识别结果中包括远离事件和接近事件，或者，所述第一速度识别结果和所述第二速度识别结果均为不确定事件时，将所述第二识别结果确定为不确定事件。

5.根据权利要求3所述的终端，其特征在于，所述第二距离识别结果包括接近事件、远离事件和不确定事件中的任意一种；所述第二识别结果包括接近事件、远离事件和不确定事件中的任意一种；

所述第一预设条件为当所述第二识别结果为接近事件时，所述第二距离识别结果中包括接近事件且不包括远离事件；当所述第二识别结果为远离事件时，所述第二距离识别结果中包括远离事件且不包括接近事件。

6.根据权利要求1所述的终端，其特征在于，

所述处理器，用于将所述第一动态特征量和所述第二动态特征量输入第三障碍物识别模型中，得到所述事件识别结果；

其中，所述第三障碍物识别模型是采集历史第一动态特征量和历史第二动态特征量为样本，对神经网络模型进行训练得到的用于障碍物识别的模型。

7.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，

所述处理器，用于从所述第一动态特征量中提取n帧第一速度特征量；从所述第二动态特征量中提取n帧第二速度特征量和n帧第二距离特征量；将第i帧的所述第一速度特征量、所述第二速度特征量和所述第二距离特征量对应组合，得到n个第一特征量集合；将所述n个第一特征量集合依次输入所述第三障碍物识别模型中，得到所述事件识别结果；其中，i、n为正整数，in。

8.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述第三障碍物识别模型包括：

依次相连的三层全连接神经网络和输出层；

或，

依次相连的双层循环神经网络、一层所述全连接神经网络和所述输出层。