[发明专利]一种立体车库梳齿搬运车升降机构的多电机同步控制方法

说明书

一种立体车库梳齿搬运车升降机构的多电机同步控制方法，属于立体车库控制技术领域。在梳齿搬运车的升降机构运行过程中，通过多台变频电机的码值的比较，增加同步控制模块实时精准速度补偿，保证在升降运动过程中多台变频电机的同步运行，实现位置的精准同步控制,确保多台变频电机连接轴的平衡，减少机械磨损，从而提高立体车库存取车过程的稳定性、安全性。

技术领域

本发明属于立体车库控制技术领域，特别是涉及公交车、大型客车等重型车辆，具有多台变频电机控制车辆升降的梳齿搬运车控制系统，具体地说是一种多台变频电机在梳齿升降运行过程中应用同步控制模块，实现位置精准同步的控制方法。

背景技术

机械式立体车库运营过程中，智能的、快速的、安全的、稳定的控制流程在存取车过程中占有重大意义。在平面移动类立体车库中，梳齿搬运车负责库位和穿梭车之间的车辆运送，具有升降和行走两大功能，其升降机构负责把梳齿车上的车辆存放到库位，或从库位上取车到梳齿车上，是整个存取车控制系统的重要组成部分。

小型车立体车库中，由于车辆只有两三吨重，梳齿搬运车的升降机构只用一台变频电机即可满足工艺需求。但在大型车立体车库中，存放的都是十几吨重的公交车或大客车，一台变频电机无法满足工艺设计的要求，所以需要多台变频电机同时驱动梳齿搬运车的升降，保证多台变频电机的同步运行是尤为重要的，既可以承载车辆升降、又可以保持车辆重心平稳。

多台变频电机同时运行的一般控制方法是，以低限位接近开关为校准点，通过变频电机码值监控进行高低速变化，最终以目标位限位开关信号为停止信号。

在升降过程中，尽管变频电机启动运行命令同时发布，速度给定也基本同时发送给多台变频电机，但机械上的误差和卡阻、通讯时间的延迟等，使升降过程中依然可能造成多台变频电机的动作不同步、快慢不一致。尽管加入偏差保护、码值超限等报警，可以保障多台变频电机的平衡连接轴不出现掰断情况，但一旦报警出现则需要停止任务，操作人员手动操作回调平衡设备，尤其是在高速运行过程中，甚至可能造成车辆倾斜的安全隐患，严重影响设备稳定运行和车库正常运营。

发明内容

本发明的目的在于提供一种解决多台变频电机在梳齿升降运行过程中实现同步的控制方法，该方法适用于具有类似情况的立体车库自动化控制系统。通过在升降运行过程中，应用同步控制模块1实时速度补偿，实现位置同步运行的精准控制，减少多台变频电机间的不平衡，提高梳齿升降机构设备运行的稳定性。

本发明对原有的控制系统中增加了同步控制模块1。梳齿搬运车的升降机构得到动作指令，在连锁条件满足的情况下，可编程控制器将动作启动指令和速度给定值发送给升降机构的多台变频电机，以其中一台变频电机的码值为判断依据，控制整个升降机构的运行过程，每台变频电机的停止是以各自的限位检测元件信号为准。原控制系统在整个升降机构的多台变频电机的运行过程中，仅负责多台电机的启动和速度给定，属于开环控制。本发明在此基础上，增加了同步控制模块1，实时精准速度补偿，对整个升降过程期间进行的同步闭环控制。

图2为本发明梳齿升降机构同步控制模块工艺原理图。

本发明的同步控制模块1包括：偏差计算选择器11、补偿系数选择器12、速度补偿发生器13。同步控制模块的输入端包括第一变频电机码值输入端X0、第二变频电机码值输入端X1、速度补偿系数输入端K、稳定限幅值输入端D、第一变频电机速度设定值输入端V0_IN；输出端包括第一变频电机速度设定值输出端V0_OUT、第二变频电机速度设定值输出端V1。其具体的控制方法为：