[发明专利]一种立体车库梳齿搬运车升降机构的多电机同步控制方法

权利要求书

1.一种立体车库梳齿搬运车升降机构的多电机同步控制方法，其特征在于：在立体车库梳齿搬运车升降机构上增加同步控制模块，该同步控制模块包括偏差计算选择器(11)、补偿系数选择器(12)、速度补偿发生器(13)；同步控制模块的输入端包括第一变频电机码值输入端X0、第二变频电机码值输入端X1、速度补偿系数输入端K、稳定限幅值输入端D、第一变频电机速度设定值输入端V0_IN；同步控制模块的输出端包括第一变频电机速度设定值输出端V0_OUT、第二变频电机速度设定值输出端V1；

步骤一、以第一变频电机的码值为基准值，把第一变频电机与第二变频电机的码值分别作为偏差计算选择器(11)输入端X0、X1的输入值，第一变频电机速度设定值作为偏差计算选择器(11)输入端V_D的输入值，对第一偏差模块(111)和第二偏差模块(112)进行选择；偏差计算选择器(11)输入端V_D的输入值大于0，选择第一偏差模块(111)输出端D_X连接到偏差计算选择器(11)输出端Y；偏差计算选择器(11)输入端V_D的输入值小于0，选择第二偏差模块(112)输出端D_X连接到偏差计算选择器(11)输出端Y；偏差计算选择器(11)输出端Y连接到补偿系数选择器(12)输入端D_Y；

步骤二、速度补偿系数连接到补偿系数选择器(12)的速度补偿系数输入端K，作为系数PI调节器(124)输入端K_REF的输入值，补偿系数选择器(12)的输入端D_Y连接到系数PI调节器(124)输入端Y_REF，系数PI调节器(124)输出端K_OUT连接到系数选择器(125)输入端K_VALUE；

步骤三、补偿系数选择器(12)输入端D_Y的输入值通过绝对值模块ABS后连接到比较模块(122)输入端Y_ABS,稳定限幅值作为比较模块(122)输入端D的输入值；比较模块(122)输出端A_Y的输出值小于或等于0时，选择第一赋值模块(123)输出端K_OUT连接到补偿系数选择器(12)输出端D_K，将K0赋值0作为补偿系数选择器(12)输出端D_K的输出值；比较模块(122)输出端A_Y的输出值大于0时，选择系数选择器(125)输出端K_O连接到补偿系数选择器(12)输出端D_K；补偿系数选择器(12)输入端D_Y连接到系数选择器(125)输入端Y_VALUE，Y_VALUE的输入值大于0时，选择第二赋值模块(1251)输出端K_OUT连接到系数选择器(125)输出端K_O，将K0赋值为系数选择器(125)输入端K_VALUE的输入值，作为补偿系数选择器(12)输出端D_K的输出值；Y_VALUE的输入值小于0时，选择第三赋值模块(1252)输出端K_OUT连接到系数选择器(125)输出端K_O，将K0赋值为系数选择器(125)输入端K_VALUE输入值的负值，作为补偿系数选择器(12)输出端D_K的输出值；第一赋值模块(123)、第二赋值模块(1251)、第三赋值模块(1252)的输出值在同一时间内只有一个模块符合输出条件，补偿系数选择器(12)输出端D_K连接到速度补偿发生器(13)输入端V_K；

步骤四、第一变频电机速度设定值作为速度补偿发生器(13)输入端V0_IN的输入值，补偿系数选择器(12)输出端D_K连接到速度补偿发生器(13)输出端V_K；速度补偿发生器(13)输出端V_K连接到系数累加器(131)输入端T_K，系数累加器(131)输出端TK_O连接到速度累加器(132)输入端TK_I，速度累加器(132)输出端D_V通过速度限幅V_Limit，连接到速度补偿发生器(13)输出端V1；

步骤五、速度补偿发生器(13)输入端V0_IN连接到速度补偿发生器(13)输出端V0_OUT，作为第一变频电机速度设定值发送给传动系统；速度补偿发生器(13)输出端V1作为第二变频电机速度设定值发送给传动系统。