[发明专利]AR设备及其实体标注方法

权利要求书

1.一种实体标注方法，包括：

采集当前视场下真实场景的帧图像，所述帧图像中包含当前视场中各实体的二维码；

响应于所述帧图像中的二维码，确定当前视场下目标实体的位置指示区域的方位，所述位置指示区域与目标实体在同一视场内且相对位姿不变；以及，

利用所述当前视场下目标实体的位置指示区域的方位，进行AR内容渲染，生成AR视频流数据，并显示所述AR视频流数据，所述AR视频流数据包括所述帧图像及所述AR内容，所述AR内容用于可视化地指示目标实体相对当前视场的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述AR内容包括如下至少之一：图形、动画、视频、文字、图标。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于所述帧图像中的二维码，确定当前视场下目标实体的位置指示区域的方位，包括：

识别所述帧图像中的二维码；

根据预先构建的二维码地图、所述帧图像中的二维码以及目标实体的位置指示区域在世界坐标系中的坐标，确定目标实体在用于采集所述帧图像的成像器件的当前像素坐标系中的坐标；

其中，所述二维码地图中包括每个实体上二维码的标识和所述二维码在参考坐标系中的坐标，所述参考坐标系与世界坐标系之间存在固定的转换关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据预先构建的二维码地图、所述帧图像中的二维码以及目标实体的位置指示区域在世界坐标系中的坐标，确定目标实体在用于采集所述帧图像的成像器件的当前像素坐标系中的坐标，包括：

根据所述帧图像中的二维码以及所述二维码地图，确定所述成像器件在当前视场下的位姿；

根据所述成像器件在当前视场下的位姿、所述成像器件的内部参数以及所述目标实体的位置指示区域在世界坐标系中的坐标，确定所述目标实体的位置指示区域在所述当前像素坐标系中的坐标。

5.根据权利要求3所述的方法，还包括：基于所述目标实体的位置指示区域在所述当前像素坐标系中的坐标、以及所述当前像素坐标系的有效像素范围，判定所述目标实体在当前视场内；

其中，利用所述当前视场下目标实体的位置指示区域的方位，进行AR内容渲染，生成AR视频流数据，包括：响应于所述目标实体在当前视场内，根据所述目标实体的位置指示区域在所述当前像素坐标系中的坐标，确定第一AR内容的渲染位置；以及，基于所述渲染位置渲染第一AR内容，生成AR视频流数据。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，还包括：

基于所述目标实体的位置指示区域在所述当前像素坐标系中的坐标、以及所述当前像素坐标系的有效像素范围，判定所述目标实体在当前视场外；

响应于所述目标实体在当前视场外，基于所述目标实体的位置指示区域在所述当前像素坐标系中的坐标，确定所述目标实体相对当前视场的方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，利用所述当前视场下目标实体的位置指示区域的方位，进行AR内容渲染，生成AR视频流数据，包括：

确定与所述方向对应的第二AR内容和所述第二AR内容的渲染位置；以及

在所述第二AR内容的渲染位置上渲染所述第二AR内容，生成AR视频流数据。

8.根据权利要求3-7任一所述的方法，其中，所述目标实体的位置指示区域在当前像素坐标系中的坐标，包括：

所述目标实体的第一基准点在当前像素坐标系中的坐标，所述第一基准点是与目标实体相对位姿不变且在同一视场范围内的任意点。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第一基准点至少包括如下之一：

目标实体的几何中心；

目标实体的角点；

能够唯一确定目标实体形状的任意几何点；

所述目标实体上的任意几何点；

所述目标实体上组成预定形状的几何点；

所述目标实体周围设定位姿范围内的任意点。