[发明专利]一种芽苗菜自动采收装置

说明书

本发明涉及苗芽栽培技术领域，特别涉及一种芽苗菜自动采收装置。包括机械手取盘机构和裁剪机构，所述裁剪机构位于机械手取盘机构的一侧，所述机械手取盘机构包括机械臂和夹盘机构，所述夹盘机构设置在机械臂上，所述夹盘机构能任意角度旋转。本发明通过机械手取盘机构将其栽培盘从栽培盘传输带上水平抓起，再将其旋转90°或180°从而与垂直或水平裁剪机构的裁剪刀持平向裁剪机构推进，使其裁剪机构进行裁剪，从而芽苗菜就会直接掉落在芽苗菜传送带上送走，不会再掉落在栽培盘上，从而减免了后期的处理工序，增加其生产效率。

技术领域

本发明涉及苗芽栽培技术领域，特别涉及一种芽苗菜自动采收装置。

背景技术

栽培是根据植物生长提供植物生长所需的营养成分，在自然光、人工光、或者补光的情况下让植物生长的技术。近年来，无土栽培不但广泛应用在温室、大棚、植物工厂等大面积栽培种植上。

现有技术中存在如下问题，在进行采收时，由于运输裁剪都是相对水平面上的，导致其在裁剪完成后的芽苗菜会掉落在栽培盘上，使其后期还要花费人工去挑拣，从而浪费了大量的人力物力，影响采收进程。

发明内容

为此，需要提供一种芽苗菜自动采收装置，通过各结构的合理布局及配合运作，使其裁剪完成后的芽苗菜会直接掉落在芽苗菜传动带上，不会掉落在栽培盘上，有效直接的减免了后期的处理工序，增加其生产进度。

为实现上述目的，本发明提供了一种芽苗菜自动采收装置，包括机械手取盘机构和裁剪机构，所述裁剪机构位于机械手取盘机构的一侧，所述机械手取盘机构包括机械臂和夹盘机构，所述夹盘机构设置在机械臂上，所述夹盘机构能任意角度旋转。通过机械手取盘机构将在传输带上的栽培盘抓取后进行90°或180°旋转，再送至裁剪机构裁剪，裁剪完成后旋转回来再放置在栽培盘传输带上，使其芽苗菜不会掉落在栽培盘上。

进一步的，所述机械臂包括固定底座、旋转驱动座、第一摆动臂和第二摆动臂，所述旋转驱动座内设有一个电机，所述驱动电机嵌装在固定底座内，所述驱动电机驱动旋转驱动座在固定底座上转动，所述旋转驱动座上开设有凹槽和固定在凹槽内的转轴窝杆，所述转轴窝杆与第一摆动臂的一端固定连接，所述第一摆动臂另一端设有摆动轴，所述摆动轴与第二摆动臂连接，所述第二摆动臂的另一端固定在夹盘机构上。一整套的机械臂结构可以很好的驱动夹盘机构进行定位，使其精准夹取。

进一步的，所述夹盘机构包括托盘底座和连接板，所述托盘底座对称两端的设置有两个行程气缸，所述托盘底座的背端设有一旋转气缸，所述旋转气缸上设有一回旋气缸与其所述机械臂连接，所述行程气缸的输出端与所述连接板连接，所述连接板上排列设有多个夹板，所述夹板的水平面与托盘底座的水平面平行。是能实现夹取完栽培盘能够旋转达成目的。

进一步的，所述裁剪机构分别为固定型裁剪机构或移动型裁剪机构。不同的裁剪方式可以达到不同的效果和应用。

更进一步的，所述固定型裁剪机构包括支撑架、驱动电机和裁剪刀，所述支撑架设置在地面上，所述驱动电机固定连接在支撑架上，所述支撑架上设有一升降调节器，所述裁剪刀嵌设在支撑架的升降调节器上，所述驱动电机的输出端贯穿支撑架与裁剪刀连接。使其能稳定进行芽苗菜的裁剪工作。

更进一步的，所述移动型裁剪机构包括水平移动型和垂直移动型。不同的移动方式可以达到不同的裁剪效果。

更进一步的，所述水平移动型裁剪机构包括支撑架、驱动电机、底座、无杆气缸和裁剪刀，所述支撑架包括一个支撑板以及固定在横板上的两个支撑脚，所述驱动电机固定连接在支撑脚上，所述裁剪刀嵌设在横板上，所述驱动电机的输出端穿过支撑脚与裁剪刀连接，所述底座设置在地面上位于两支撑脚之间，所述无杆气缸固定在底座上，所述支撑架的两支撑脚设置在无杆气缸输出端上，所述支撑脚下设有滚轮，所述无杆气缸驱动支撑架沿底座移动。移动裁剪刀使其裁剪后的芽苗菜不会落在同一地方堆叠起来使其不方便收集。