[发明专利]一种芽苗菜自动采收装置

权利要求书

1.一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：包括机械手取盘机构和裁剪机构，所述裁剪机构位于机械手取盘机构的一侧，所述机械手取盘机构包括机械臂和夹盘机构，所述夹盘机构设置在机械臂上，所述夹盘机构能任意角度旋转。

2.根据权利要求1所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述机械臂包括固定底座、旋转驱动座、第一摆动臂和第二摆动臂，所述旋转驱动座内设有一个电机，所述驱动电机嵌装在固定底座内，所述驱动电机驱动旋转驱动座在固定底座上转动，所述旋转驱动座上开设有凹槽和固定在凹槽内的转轴窝杆，所述转轴窝杆与第一摆动臂的一端固定连接，所述第一摆动臂另一端设有摆动轴，所述摆动轴与第二摆动臂连接，所述第二摆动臂的另一端固定在夹盘机构上。

3.根据权利要求1所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述夹盘机构包括托盘底座和连接板，所述托盘底座对称两端的设置有两个行程气缸，所述托盘底座的背端设有一旋转气缸，所述旋转气缸上设有一回旋气缸与其所述机械臂连接，所述行程气缸的输出端与所述连接板连接，所述连接板上排列设有多个夹板，所述夹板的水平面与托盘底座的水平面平行。

4.根据权利要求1所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述裁剪机构分别为固定型裁剪机构或移动型裁剪机构。

5.根据权利要求4所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述固定型裁剪机构包括支撑架、驱动电机和裁剪刀，所述支撑架设置在地面上，所述驱动电机固定连接在支撑架上，所述支撑架上设有一升降调节器，所述裁剪刀嵌设在支撑架的升降调节器上，所述驱动电机的输出端贯穿支撑架与裁剪刀连接。

6.根据权利要求4所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述移动型裁剪机构包括水平移动型和垂直移动型。

7.根据权利要求6所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述水平移动型裁剪机构包括支撑架、驱动电机、底座、无杆气缸和裁剪刀，所述支撑架包括一个支撑板以及固定在横板上的两个支撑脚，所述驱动电机固定连接在支撑脚上，所述裁剪刀嵌设在横板上，所述驱动电机的输出端穿过支撑脚与裁剪刀连接，所述底座设置在地面上位于两支撑脚之间，所述无杆气缸固定在底座上，所述支撑架的两支撑脚设置在无杆气缸输出端上，所述支撑脚下设有滚轮，所述无杆气缸驱动支撑架沿底座移动。

8.根据权利要求6所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述垂直移动型裁剪机构包括支撑架、驱动电机、底座、无杆气缸和裁剪刀，所述支撑架包括一个支撑板以及两个支撑脚，所述横板与支撑脚滑动连接，所述驱动电机固定连接在横板上，所述裁剪刀嵌设在横板上，所述驱动电机的输出端穿过横板与裁剪刀连接，所述底座垂直固定在地面上，位于两支撑脚之间，所述无杆气缸固定在所述支撑架的支撑角脚上，所述支撑架的横板设置在无杆气缸输出端上。

9.根据权利要求5或6所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述支撑架的下方设有蔬菜收集箱或芽苗菜传动带，所述芽苗菜传动带设置在底座上。