[发明专利]一种可穿戴便携式柔性绳驱上肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种可穿戴便携式柔性绳驱上肢康复训练机器人，由腕部康复训练部分(1)、肘部康复训练部分(2)和动力输出部分(3)组成，其特征在于腕部康复训练部分(1)中的小臂前部(112)与肘部康复训练部分(2)中的小臂后部(201)连接，肘部康复训练部分(2)中的大臂(208)与动力输出部分(3)中的电机连接板(308)连接，肘部康复训练部分(2)中的绑带(209)与人体上肢连接。

2.根据权利要求1所述的一种可穿戴便携式柔性绳驱上肢康复训练机器人，其特征是腕部康复训练部分(1)由手握装置(101)、腕部绳固定滚轮(102)、腕部前位姿调整支架(103)、腕部长度调节螺纹套(104)、腕部长度调节环(105)、压力调节环(106)、中心杆(107)、弹簧(108)、腕部绳导向滚轮(109)、腕部后位姿调整支架(110)、硅胶内衬(111)和小臂前部(112)组成，其中手握装置(101)的装配孔与腕部前位姿调整支架(103)连接，腕部绳固定滚轮(102)与前位姿调整支架(103)连接，腕部长度调节螺纹套(104)与前位姿调整支架(103)连接，腕部长度调节螺纹套(104)与腕部长度调节环(105)连接，腕部长度调节环(105)与中心杆(107)连接，压力调节环(106)与中心杆(107)连接，弹簧(108)与中心杆(107)连接，中心杆(107)与腕部后位姿调整支架(110)连接，腕部绳导向滚轮(109)与腕部后位姿调整支架(110)连接，腕部后位姿调整支架(110)与小臂前部(112)的装配孔连接，硅胶内衬(111)与小臂前部(112)连接。

3.根据权利要求1所述的一种可穿戴便携式柔性绳驱上肢康复训练机器人，其特征是肘部康复训练部分(2)由小臂后部(201)、肘部前位姿调整支架(202)、肘部绳固定滚轮(203)、肘部旋转连接件(204)、护肘(205)、肘部绳导向滚轮(206)、肘部后位姿调整支架(207)、大臂(208)和绑带(209)组成，其中肘部前位姿调整支架(202)与小臂后部(201)的装配孔连接，肘部绳固定滚轮(203)与肘部前位姿调整支架(202)连接，肘部旋转连接件(204)与小臂后部(201)连接，肘部旋转连接件(204)与大臂(208)连接，肘部后位姿调整支架(207)与大臂(208)的装配孔连接，肘部绳导向滚轮(206)与肘部后位姿调整支架(207)连接，绑带(209)与大臂(208)连接。

4.根据权利要求1所述的一种可穿戴便携式柔性绳驱上肢康复训练机器人，其特征是动力输出部分(3)由腕部缠线盘Ⅰ(301)、肘部缠线盘(302)、腕部蜗轮蜗杆减速器Ⅰ(303)、腕部电机Ⅰ(304)、肘部减速器(305)、腕部编码器Ⅰ(306)、肘部电机(307)、电机连接板(308)、腕部编码器Ⅱ(309)、腕部电机Ⅱ(310)、腕部蜗轮蜗杆减速器Ⅱ(311)和腕部缠线盘Ⅱ(312)组成，其中腕部缠线盘Ⅰ(301)与腕部蜗轮蜗杆减速器Ⅰ(303)输出轴连接，腕部蜗轮蜗杆减速器Ⅰ(303)输入轴与腕部电机Ⅰ(304)连接，腕部编码器Ⅰ(306)与腕部电机Ⅰ(304)连接，腕部电机Ⅰ(304)与电机连接板(308)连接，肘部电机(307)与电机连接板(308)连接，肘部减速器(305)输入轴与肘部电机(307)连接，肘部减速器(305)输出轴与肘部缠线盘(302)连接，腕部缠线盘Ⅱ(312)与腕部蜗轮蜗杆减速器Ⅱ(311)输出轴连接，腕部蜗轮蜗杆减速器Ⅱ(311)输入轴与腕部电机Ⅱ(310)连接，腕部编码器Ⅱ(309)与腕部电机Ⅱ(310)连接，腕部电机Ⅱ(310)与电机连接板(308)连接。