[发明专利]驾驶员辅助

说明书

本公开提供了“驾驶员辅助”。一种计算系统可以基于贝叶斯推断来确定降水概率，所述贝叶斯推断是以与车辆刮水器状态、车辆震颤、车辆摇摆和车辆横向偏移相关联的概率为条件。所述计算系统可以基于所述降水概率来禁用车辆车道辅助系统并且在所述车辆车道辅助系统停用的情况下操作车辆。

技术领域

本公开的各方面总体上涉及车辆驾驶员辅助系统。

背景技术

车辆可以被配备成在自主模式和乘员驾驶模式两者下操作。车辆可以配备有计算装置、网络、传感器和控制器以获取关于车辆环境的信息并且基于所述信息来操作车辆。车辆的安全和舒适的操作可以取决于获取关于车辆环境的准确且及时的信息。车辆传感器可以提供关于要行驶的路线和在车辆环境中要避免的对象的数据。车辆的安全且有效的操作可以取决于当车辆在道路上操作时获取关于路线和车辆环境中的对象的准确且及时的信息。

发明内容

车辆可以被配备成在自主模式和乘员驾驶模式两者中操作。就半自主或完全自主模式而言，是指其中车辆可以由计算装置进行导引的操作模式，所述计算装置作为具有传感器和控制器的车辆信息系统的一部分。车辆可以被占用或未被占用，但在任一种情况下，车辆都可以在没有乘员辅助的情况下被导引。出于本公开的目的，自主模式被定义为如下模式：车辆推进(例如，经由包括内燃发动机和/或电动马达的动力传动系统)、制动和转向中的每一者由一个或多个车辆计算机控制；在半自主模式下，车辆计算机控制车辆推进、制动和转向中的一者或多者。在非自主车辆中，这些中没有一个由计算机控制。

车辆中的计算装置可以被编程为获取关于车辆的外部环境的数据并且使用所述数据来确定用于以半自主模式操作车辆的轨迹，例如，其中计算装置可以通过基于关于道路车道和交通的传感器数据确定车辆路径来提供车道中心辅助(LCA)系统。车辆路径可以由路径多项式系数定义，所述路径多项式系数确定车辆位置、速度、方向、横向加速度和纵向加速度的多项式函数，所述多项式函数描述从当前车辆位置到空间中的第二点的预测路径。所述路径多项式系数可以由计算装置使用控制理论软件程序转换成控制信号，所述控制信号将被发送到车辆动力传动系统、转向和制动控制器，以导致车辆在通向第二点的路径上行驶。

LCA系统可以通过在留在行车道中时维持或调整目标车辆速度以及在车辆控件上没有乘员输入的情况下与其他车辆保持最小距离来操作车辆。虽然车辆在由LCA系统操作时，可能不需要在车辆控件(诸如加速踏板、制动踏板或方向盘)上进行乘员输入，但是一些大气、天气或环境条件可能需要乘员监测LCA系统的性能，以确保LCA系统正常工作。例如，在车辆周围的环境中存在降水，包括雨、雪、雨夹雪、冰雹和雾等，可能会使车辆传感器模糊不清，包括视频传感器、激光雷达传感器和雷达传感器，从而使可以供LCA系统使用来确定车辆轨迹或路径的数据模糊不清。在大气中存在降水以及降低车辆传感器的可见度的其他大气条件(如降水，例如沙尘暴、烟雾或烟尘)下，LCA系统可能基于模糊或不完整的传感器数据来确定操作车辆的路径，这可能导致车辆在希望车道之外行驶。当这种情况发生时，乘员可以停用LCA系统并手动操作车辆，直到计算装置向乘员指示LCA系统对其正在接收的传感器数据具有高置信度并且可以重新启用LCA系统。

本文公开了一种方法，其包括：基于贝叶斯推断来确定降水概率，所述贝叶斯推断是以与车辆刮水器状态、车辆震颤、车辆摇摆和车辆横向偏移相关联的概率为条件；以及基于降水概率来禁用车辆车道辅助系统。可以基于车辆传感器数据来确定车辆刮水器状态、车辆震颤、车辆摇摆和车辆横向偏移。车辆传感器数据可以包括路径偏移系数、路径多项式系数、车辆速度、车辆横向加速度和路径多项式置信度。车辆刮水器状态可以包括刮水器关闭、刮水器间隔、刮水器低和刮水器高。可以针对包括刮水器关闭、刮水器间隔、刮水器低和刮水器高的每个车辆刮水器状态以经验确定降水概率。可以基于应用于车辆横向加速度的基于恒定速度模型的卡尔曼滤波器来确定车辆横向震颤。可以基于对车辆横向震颤的谐波分析来确定车辆摇摆。车辆横向震颤可以以m/s²为单位测量并以恒定的时间间隔对其进行取样。