[发明专利]驾驶员辅助

权利要求书

1.一种方法，其包括：

基于贝叶斯推断来确定降水概率，所述贝叶斯推断是以与车辆刮水器状态、车辆震颤、车辆摇摆和车辆横向偏移相关联的概率为条件；以及

基于所述降水概率来禁用车辆车道辅助系统。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括基于车辆传感器数据来确定车辆刮水器状态、车辆震颤、车辆摇摆和车辆横向偏移。

3.如权利要求2所述的方法，其中车辆传感器数据包括路径偏移系数、路径多项式系数、车辆速度、车辆横向加速度和路径多项式置信度。

4.如权利要求3所述的方法，其中车辆刮水器状态包括刮水器关闭、刮水器间隔、刮水器低和刮水器高。

5.如权利要求4所述的方法，其中针对包括刮水器关闭、刮水器间隔、刮水器低和刮水器高的每个车辆刮水器状态以经验确定降水概率。

6.如权利要求3所述的方法，其中基于应用于车辆横向加速度的基于恒定速度模型的卡尔曼滤波器来确定车辆横向震颤。

7.如权利要求6所述的方法，其中基于车辆横向震颤的谐波分析来确定车辆摇摆。

8.如权利要求7所述的方法，其中以m/s²为单位测量车辆横向震颤并以恒定的时间间隔对其进行取样。

9.如权利要求8所述的方法，其中确定谐波分析包括确定在以经验确定的时间段内车辆横向震颤的三个峰至峰转变大于以经验确定的阈值。

10.如权利要求3所述的方法，其中车辆横向偏移是根据基于路径多项式系数和车辆速度确定多项式函数而定。

11.如权利要求10所述的方法，其中车辆横向偏移将基于路径多项式系数和车辆速度的所述多项式函数与道路车道进行比较，以确定所述车辆是否将在所述道路车道外操作。

12.如权利要求3所述的方法，其还包括：基于以经验确定的时间段、所述降水概率和所述路径多项式置信度来重新启用所述车辆车道辅助系统。

13.如权利要求12所述的方法，其还包括：基于确定在以经验确定的时间段内所述路径多项式置信度低于以经验确定的阈值的次数，重新启用所述车辆车道辅助系统。

14.如权利要求13所述的方法，其中路径多项式置信度是根据包括在车道指示符中的拟合值基于包括在视频图像数据中的车道标记的优度。

15.一种系统，其包括被编程来执行如权利要求1至14中任一项所述的方法的计算机。