[发明专利]目标定位方法、装置及系统

权利要求书

1.一种目标定位方法，其特征在于，包括：

根据待测量目标的光电测量信息和雷达测量信息各自包含的站址信息和时间标志信息，对所述光电测量信息和所述雷达测量信息进行时空配准；

当判定所述光电测量信息对应跟踪目标和所述雷达测量信息对应跟踪目标为同一目标，判断雷达设备的测距误差是否大于测角误差；

若是，则将所述光电测量信息中的测角信息和所述雷达测量信息的测角信息进行融合以生成所述待测量目标的定位信息；若否，则将所述光电测量信息中的测角信息和所述雷达测量信息的测距信息进行融合以生成所述待测量目标的定位信息；

其中，所述将所述光电测量信息中的测角信息和所述雷达测量信息的测距信息进行融合以生成所述待测量目标的定位信息包括：

根据所述雷达设备的测距覆盖区域和光电设备的指向线的交点位置确定所述待测量目标的定位信息；所述测距覆盖区域以所述雷达设备为球心、所述雷达设备和所述待测量目标的距离值为半径的球面覆盖区域；所述指向线为以所述光电设备为起点，按照所述光电测量信息的方位角值和俯仰角值指向所述待测量目标的射线；

所述判定所述光电测量信息对应跟踪目标和所述雷达测量信息对应跟踪目标为同一目标包括：

在以所述光电设备为原点的极坐标系下，利用最小二乘法计算所述光电测量信息对应跟踪目标的方位速度信息及俯仰速度信息；

根据所述雷达测量信息的站址信息将所述雷达测量信息的目标位置信息转化为光电设备极坐标下的角度信息和所述待测量目标与所述光电设备的距离值，并计算得到所述雷达测量信息对应跟踪目标的方位速度信息及俯仰速度信息；

判断所述光电设备和所述雷达设备的俯仰速度差值相对应所述光电设备的俯仰速度值的变化率、所述光电设备和所述雷达设备的方位速度差值相对应所述光电设备的方位速度值的变化率、所述雷达设备的俯仰值与所述光电设备的俯仰值的差值、所述雷达设备的方位值与所述光电设备的方位值的差值是否均不大于相应阈值；各阈值根据所述光电设备和所述雷达设备的测量精度、所述待测量目标与所述光电设备的距离值确定；

若是，则判定所述光电测量信息对应的跟踪目标和所述雷达测量信息对应的跟踪目标为同一目标。

2.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据雷达设备的测距覆盖区域和所述光电设备的指向线的交点位置确定所述待测量目标的定位信息包括：

判断所述测距覆盖区域和所述指向线的交点是否为2个；

若是，则根据第一交点的位置信息、第二交点的位置信息以及所述光电设备的站址信息，计算得到所述第一交点与所述光电设备的第一距离值、所述第二交点与所述光电设备的第二距离值；

计算所述雷达测量信息中的测距值分别与所述第一距离值、所述第二距离值的差值，并将差值小的交点的位置信息作为所述待测量目标的定位信息。

3.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述雷达设备的测距覆盖区域和所述光电设备的指向线的交点位置确定所述待测量目标的定位信息包括：

判断所述测距覆盖区域和所述指向线的交点是否为2个；

若是，则分别将第一交点和第二交点所在区域的位置信息转换为所述雷达设备观测所述第一交点和所述第二交点的方位值和俯仰值；

获取所述雷达设备观测所述待测量目标的目标方位值和目标俯仰值；

计算所述目标方位值分别和所述第一交点、所述第二交点的方位值的差值；以及所述目标俯仰值分别和所述第一交点、所述第二交点的俯仰值的差值；

将差值小的交点的位置信息作为所述待测量目标的定位信息。

4.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述光电测量信息和所述雷达测量信息各自包含的站址信息和时间标志信息，对所述光电测量信息和所述雷达测量信息进行时空配准包括：

利用最小二乘法对所述光电测量信息和所述雷达测量信息进行外推，以将所述光电测量信息和所述雷达测量信息对准至同一时刻；

利用高斯投影方法将所述雷达测量信息转换为雷达极坐标系下的测量数据，以实现将所述光电测量信息和所述雷达测量信息转换为同类坐标系下的测量数据。