[发明专利]一种电容物料的自动检测与分类装置

说明书

本发明公开了一种电容物料的自动检测与分类装置，包括位于同一平面的上料盒、分料盘、光学平台，还包括设置于光学平台上的用于固定电容物料的检测夹具、与电容物料连接的电容检测仪、检测夹具控制装置、设置于光学平台上的四轴机器人、固定在四轴机器人第四轴底端的用于抓取电容物料的真空吸嘴、与真空吸嘴连接的负压吸附装置、设置于四轴机器人的第二关节处的下视视觉系统、设置于检测夹具一侧的上视视觉系统、与检测夹具控制装置、四轴机器人、负压吸附装置、下视视觉系统和上视视觉系统连接的安装有视觉处理系统的计算机。本发明可实现电容等物料的精确分类与自动检测；本发明装置具有自动化程度高、可分拣细小电容物料等优点。

技术领域

本发明涉及工智能自动化技术领域，特别是一种电容物料的自动检测与分类装置。

背景技术

以往，在需要进行材料（如微型化电容）分类抓取的企业以往一直采用人工分类的方法，而由于人工操作的局限性，导致有些方面生产效率很低、误差多、 生产成本高，企业的竞争能力差，阻碍了企业的正常发展。

目前，市面上也出现了材料（如微型化电容）分类抓取的设备，但是在使用过程中都无法准确自动识别定位、准确自动抓取多种位姿物料。

视觉系统就是用机器代替人眼来做测量和判断。视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分为CMOS和CCD两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统；根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。它在检测缺陷和防止缺陷产品被配送到消费者的功能方面具有不可估量的价值。机器视觉易于实现信息集成，是实现计算机集成制造的基础技术，可以在最快的生产线上对产品进行测量、引导、检测和识别，并能保质保量的完成生产任务。

因此，亟待开发一种电容物料的自动检测与分类装置。

发明内容

本发明的目的是要解决现有技术中存在的不足，提供一种电容物料的自动检测与分类装置。

为达到上述目的，本发明是按照以下技术方案实施的：

一种电容物料的自动检测与分类装置，包括位于同一平面的上料盒、分料盘、光学平台，还包括设置于光学平台上的用于固定电容物料的检测夹具、与电容物料连接的电容检测仪、设置于光学平台上的用于控制检测夹具的检测夹具控制装置、设置于光学平台上的四轴机器人、固定在四轴机器人第四轴底端的用于抓取电容物料的真空吸嘴、与真空吸嘴连接的负压吸附装置、设置于四轴机器人的第二关节处的下视视觉系统、设置于检测夹具一侧的上视视觉系统、与检测夹具控制装置、四轴机器人、负压吸附装置、下视视觉系统和上视视觉系统连接的安装有视觉处理系统的计算机。

进一步，所述检测夹具控制装置包括设置于光学平台上的夹具固定块，检测夹具嵌入夹具固定块内，所述检测夹具具有两个对称分布用于夹紧电容的夹持顶针，检测夹具控制装置还包括电动推杆和PLC控制器，所述电动推杆固定在光学平台上且电动推杆的顶杆与夹持顶针平行，检测夹具的其中一个夹持顶针上垂直固定有拨片，拨片的端部与电动推杆的顶杆处于同一高度，所述电动推杆与PLC控制器连接，PLC控制器与四轴机器人和计算机连接。

进一步，所述下视视觉系统包括第一相机、第一镜头、第一光源，所述第一镜头安装在第一相机前端后通过相机安装板一起固定于四轴机器人的第二关节处，第一镜头端部垂直朝向光学平台，所述第一光源通过光源固定架固定于相机固定板上；所述四轴机器人和第一相机连接到安装有视觉处理系统的计算机。

进一步，所述上视视觉系统包括第二相机、第二镜头、第二光源，所述第二镜头安装在第二相机前端后通过相机安装板固定于光学平台一侧，第二镜头朝上垂直于光学平台，所述第二光源通过光源固定架安装于光学平台上；所述四轴机器人和第二相机连接到安装有视觉处理系统的计算机。

优选地，所述第一相机是像素为500W的COMS相机，第二相机是像素为500W的CCD相机。