[发明专利]一种电容物料的自动检测与分类装置

权利要求书

1.一种电容物料的自动检测与分类装置，包括位于同一平面的上料盒、分料盘、光学平台，其特征在于，还包括设置于光学平台上的用于固定电容物料的检测夹具、与电容物料连接的电容检测仪、设置于光学平台上的用于控制检测夹具的检测夹具控制装置、设置于光学平台上的四轴机器人、固定在四轴机器人第四轴底端的用于抓取电容物料的真空吸嘴、与真空吸嘴连接的负压吸附装置、设置于四轴机器人的第二关节处的下视视觉系统、设置于检测夹具一侧的上视视觉系统、与检测夹具控制装置、四轴机器人、负压吸附装置、下视视觉系统和上视视觉系统连接的安装有视觉处理系统的计算机。

2.根据权利要求1所述的电容物料的自动检测与分类装置，其特征在于：所述检测夹具控制装置包括设置于光学平台上的夹具固定块，检测夹具嵌入夹具固定块内，所述检测夹具具有两个对称分布用于夹紧电容的夹持顶针，检测夹具控制装置还包括电动推杆和PLC控制器，所述电动推杆固定在光学平台上且电动推杆的顶杆与夹持顶针平行，检测夹具的其中一个夹持顶针上垂直固定有拨片，拨片的端部与电动推杆的顶杆处于同一高度，所述电动推杆与PLC控制器连接，PLC控制器与四轴机器人和计算机连接。

3.根据权利要求2所述的电容物料的自动检测与分类装置，其特征在于：所述下视视觉系统包括第一相机、第一镜头、第一光源，所述第一镜头安装在第一相机前端后通过相机安装板一起固定于四轴机器人的第二关节处，第一镜头端部垂直朝向光学平台，所述第一光源通过光源固定架固定于相机固定板上；所述四轴机器人和第一相机连接到安装有视觉处理系统的计算机。

4.根据权利要求3所述的电容物料的自动检测与分类装置，其特征在于：所述上视视觉系统包括第二相机、第二镜头、第二光源，所述第二镜头安装在第二相机前端后通过相机安装板固定于光学平台一侧，第二镜头朝上垂直于光学平台，所述第二光源通过光源固定架安装于光学平台上；所述四轴机器人和第二相机连接到安装有视觉处理系统的计算机。

5.根据权利要求4所述的电容物料的自动检测与分类装置，其特征在于：所述第一相机是像素为500W的COMS相机，第二相机是像素为500W的CCD相机。

6.根据权利要求5所述的电容物料的自动检测与分类装置，其特征在于：所述第一光源和第二光源均为60度环形光源，所述第一光源与第一相机和第一镜头同轴安装；第二光源与第二相机和第二镜头同轴安装。

7.根据权利要求4所述的电容物料的自动检测与分类装置，其特征在于：所述第一镜头和第二镜头均为双远心镜头。

8.据权利要求1所述的电容物料的自动检测与分类装置，其特征在于：所述电容检测仪采用具有20Hz至120 MHz的频率范围的电容分选仪。