[发明专利]一种障碍物边界生成方法及装置

说明书

一种障碍物边界生成方法及装置，其在自行走设备遇到障碍物时，记录障碍物的坐标，而后将距离符合要求的若干障碍物坐标归集到一个障碍物点集，以各个障碍物点集为基础，生成障碍物边界，对地图进行更新。由此，本发明在自行走设备工作的过程中，可同时基于其对障碍物的响应动作，同步的更新其地图信息。本发明能够对地图范围中的障碍物边界进行准确的更新，以精确的控制机器人自行走。

技术领域

本发明涉及自行走控制技术领域，具体而言涉及对自行走中障碍物边界的。

背景技术

移动机器人，为实现自行走功能，其包括有导航控制模块和电机驱动模块。导航控制模块根据移动机器人所存储的地图信息而对电机驱动模块输出相应的控制信号，由电机驱动模块控制电机运转以实现所述移动机器人在地图范围内的自行走控制。

上述自行走控制依赖于地图信息。因此，为了实现移动机器人的同步定位与地图构建，需要在机器人移动的过程中不断更新地图信息。其中很重要的部分是判断与更新地图中的障碍物。

现有的移动机器人在工作时，一般可通过各类定位技术获取移动机器人当前的相对位置或绝对位置。现有的移动机器人内也可通过相关的各类传感器判断其当前位置是否存在障碍物。但这些传感数据并不能够整体判断障碍物的轮廓信息。而基于地图信息的自行走控制中，为实现对障碍物的避让，需要在地图中存储准确的障碍物轮廓信息。现有技术只能在遇到障碍物时触发转向或相应的控制机制，而无法获得上述所需的障碍物边界信息，现有的地图更新并不准确，根据现有的地图信息控制移动机器人自行走，实际上还是会受到障碍物的阻挡。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种障碍物边界生成方法及装置，可以在机器人行走过程中对障碍的各个坐标点之间的位置关系进行判定，方便机器人地图更新。本发明具体采用如下技术方案。

首先，本发明提供一种障碍物边界生成方法，用于自行走设备，其步骤包括：在遇到障碍物时记录当前位置坐标；将所述当前位置坐标归集至一个障碍物点集；在所述障碍物点集内坐标的数量达到预设值T时，根据该障碍物点集内的坐标更新障碍物边界。

可选的，上述的障碍物边界生成方法中，判断是否将所述当前位置坐标归集至一个障碍物点集的依据为：所述当前位置坐标是否位于该障碍物点集区域以内；若所述当前位置坐标位于该障碍物点集区域以内，则将所述当前位置坐标归集至该障碍物点集；否则，不归集。

可选的，上述的障碍物边界生成方法中，所述障碍物点集区域包括该障碍物点集内各坐标周围半径为阈值N的区域。

可选的，上述的障碍物边界生成方法中，所述当前位置坐标所归集的障碍物点集与其距离不超过阈值N。

可选的，上述的障碍物边界生成方法中，所述当前位置坐标与障碍物点集之间的距离为：所述当前位置坐标与该障碍物点集内各坐标之间的最近距离。

可选的，上述的障碍物边界生成方法中，若所述当前位置坐标与一个障碍物点集内至少一个坐标之间的距离在阈值N以内，则将所述当前位置坐标归集至该障碍物点集；否则，不归集。

可选的，上述的障碍物边界生成方法中，将所述当前位置坐标归集至障碍物点集时：若所述当前位置坐标与任意障碍物点集之间的距离均超过所述阈值N，或者，若当前位置坐标不位于任意障碍物点集区域以内，或者，若所述当前位置坐标与任意障碍物点集内的任意坐标之间的距离超过所述阈值N；则创建一个新的障碍物点集，将该当前位置坐标归集至新的障碍物点集。

可选的，上述的障碍物边界生成方法中，所述每一个坐标对应于自行走设备所处工作区域地图范围内的一个地图网格。

可选的，上述的障碍物边界生成方法中，所述根据障碍物点集内的坐标更新障碍物边界的步骤包括：更新所述障碍物边界为该障碍物点集区域边界线上或边界以内的全部地图网格，或更新所述障碍物边界为由该障碍物点集内各坐标所包围的区域的边界。