[发明专利]一种障碍物边界生成方法及装置

权利要求书

1.一种障碍物边界生成方法，用于自行走设备，其特征在于，步骤包括：在遇到障碍物时记录当前位置坐标；

将所述当前位置坐标归集至与其距离不超过阈值N的一个障碍物点集；

在所述障碍物点集内坐标的数量达到预设值T时，根据该障碍物点集内的坐标更新障碍物边界。

2.如权利要求1所述的障碍物边界生成方法，其特征在于，判断是否将所述当前位置坐标归集至一个障碍物点集的依据为：所述当前位置坐标是否位于该障碍物点集区域以内；

若所述当前位置坐标位于该障碍物点集区域以内，则将所述当前位置坐标归集至该障碍物点集；

否则，不归集。

3.如权利要求2所述的障碍物边界生成方法，其特征在于，障碍物点集区域包括该障碍物点集内各坐标周围半径为阈值N的区域。

4.如权利要求3所述的障碍物边界生成方法，其特征在于，所述当前位置坐标与障碍物点集之间的距离为：所述当前位置坐标与该障碍物点集内各坐标之间的最近距离。

5.如权利要求1所述的障碍物边界生成方法，其特征在于，若所述当前位置坐标与一个障碍物点集内至少一个坐标之间的距离在阈值N以内，则将所述当前位置坐标归集至该障碍物点集；

否则，不归集。

6.如权利要求1-5任一所述的障碍物边界生成方法，其特征在于，将所述当前位置坐标归集至障碍物点集时，若所述当前位置坐标与任意障碍物点集之间的距离均超过所述阈值N，或者，若当前位置坐标不位于任意障碍物点集区域以内，或者，若所述当前位置坐标与任意障碍物点集内的任意坐标之间的距离超过所述阈值N；

则创建一个新的障碍物点集，将该当前位置坐标归集至新的障碍物点集。

7.如权利要求6所述的障碍物边界生成方法，其特征在于，所述每一个坐标对应于自行走设备所处工作区域地图范围内的一个地图网格。

8.如权利要求7所述的障碍物边界生成方法，其特征在于，根据障碍物点集内的坐标更新障碍物边界的步骤包括：更新所述障碍物边界为该障碍物点集区域边界线上或边界以内的全部地图网格，或更新所述障碍物边界为由该障碍物点集内各坐标所包围的区域的边界。

9.如权利要求8所述的障碍物边界生成方法，其特征在于，所述障碍物边界所包围的区域包括有其所对应的障碍物点集内的全部坐标。

10.一种障碍物边界生成装置，用于自行走设备，其特征在于，包括：

障碍物检测单元，用于在遇到障碍物时触发一个信号，所述信号能够触发记录所述自行走设备的当前位置坐标；

数据处理单元，用于将所述当前位置坐标归集至与其距离不超过阈值N的一个障碍物点集，在所述障碍物点集内坐标的数量达到预设值T时，根据该障碍物点集内的坐标更新障碍物边界。

11.如权利要求10所述的障碍物边界生成装置，其特征在于，还包括地图数据存储模块，用于存储和/或更新所述障碍物边界。

12.如权利要求10所述的障碍物边界生成装置，其特征在于，自行走设备包括：设置有自行走单元的割草机。

13.如权利要求10所述的障碍物边界生成装置，其特征在于，障碍物检测单元包括：碰撞传感器、霍尔传感器、超声波传感器、红外传感器、电机电流检测模块、转速变化检测模块中的一种或任意组合。

14.如权利要求10所述的障碍物边界生成装置，其特征在于，还包括定位单元，用于受所述障碍物检测单元触发而获取所述自行走设备的当前位置坐标。

15.如权利要求14所述的障碍物边界生成装置，其特征在于，所述定位单元包括：RTK定位传感器、DGPS定位传感器、UWB定位传感器、惯性导航传感器中的一种或任意组合。