[发明专利]电动车辆及其安全控制方法和安全控制系统

权利要求书

1.一种电动车辆的安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测所述电动车辆的车速，并检测所述电动车辆的制动踏板开度和加速踏板开度；

检测所述电动车辆的车身周围障碍物距离；

根据所述制动踏板开度判断所述电动车辆的制动踏板是否被踩下，并根据所述电动车辆的车速计算所述制动踏板未被踩下时所述电动车辆的制动距离；

当所述电动车辆的车速小于等于预设车速阈值、所述电动车辆的EAPM功能开启、且所述制动踏板未被踩下时，判断所述车身周围障碍物距离与所述制动距离之间的关系；

如果所述车身周围障碍物距离大于等于所述制动距离的一半且小于等于所述制动距离，则根据所述加速踏板开度判断所述电动车辆的加速踏板是否被踩下，并在所述加速踏板被踩下时取消对电机控制器的扭矩输出，并进行故障报警。

2.如权利要求1所述的电动车辆的安全控制方法，其特征在于，当所述电动车辆的车速小于等于预设车速阈值、所述电动车辆的EAPM功能开启、且所述制动踏板未被踩下时，如果所述车身周围障碍物距离小于所述制动距离的一半，则控制所述电动车辆的EPB系统进行紧急制动。

3.如权利要求1或2所述的电动车辆的安全控制方法，其特征在于，所述制动距离根据以下步骤计算：

根据输出至所述电机控制器的扭矩、所述电动车辆的传动比、机械效率和所述电动车辆的轮胎滚动半径计算作用于轮胎的制动力；

根据所述电动车辆的整车重量和滚动阻力系数计算滚动阻力，并根据空气阻力系数、所述电动车辆的车速和所述电动车辆的迎风面积计算空气阻力，以及根据所述滚动阻力和所述空气阻力计算所述电动车辆的整车阻力；

当所述制动力大于所述整车阻力、且所述电动车辆的车速不为零时，将所述制动力减去所述整车阻力以获得合力，并根据所述合力和所述电动车辆的整车重量计算加速度，以及根据所述加速度计算所述电动车辆的实时车速；

根据所述实时车速判断所述电动车辆减速行驶时，根据所述实时车速进行积分运算以获得所述制动距离。

4.如权利要求1所述的电动车辆的安全控制方法，其特征在于，通过超声波传感器模组检测所述电动车辆的车身周围障碍物距离，其中，所述超声波传感器模组包括多个超声波传感器，所述多个超声波传感器分别设置在所述电动车辆的头尾两侧以及车身两侧。

5.一种电动车辆的安全控制系统，其特征在于，包括：

车速检测模块，用于检测所述电动车辆的车速；

制动踏板开度检测模块，用于检测所述电动车辆的制动踏板开度；

加速踏板开度检测模块，用于检测所述电动车辆的加速踏板开度；

测距模块，用于检测所述电动车辆的车身周围障碍物距离；

整车控制器，用于根据所述制动踏板开度判断所述电动车辆的制动踏板是否被踩下，并根据所述电动车辆的车速计算所述制动踏板未被踩下时所述电动车辆的制动距离，以及在所述电动车辆的车速小于等于预设车速阈值、所述电动车辆的EAPM功能开启、且所述制动踏板未被踩下时，判断所述车身周围障碍物距离与所述制动距离之间的关系，其中，

如果所述车身周围障碍物距离大于等于所述制动距离的一半且小于等于所述制动距离，所述整车控制器则根据所述加速踏板开度判断所述电动车辆的加速踏板是否被踩下，并在所述加速踏板被踩下时取消对电机控制器的扭矩输出，并进行故障报警。

6.如权利要求5所述的电动车辆的安全控制系统，其特征在于，所述整车控制器还用于，在所述电动车辆的车速小于等于预设车速阈值、所述电动车辆的EAPM功能开启、且所述制动踏板未被踩下时，如果所述车身周围障碍物距离小于所述制动距离的一半，则控制所述电动车辆的EPB系统进行紧急制动。

7.如权利要求5所述的电动车辆的安全控制系统，其特征在于，所述电动车辆的EAPM功能采用童锁开关设计，其中，所述电动车辆的EAPM功能默认开启，并在所述制动踏板被踩下且所述童锁开关被触发时所述EAPM功能被关闭。