[发明专利]电动助力转向装置及其控制方法、双转向电机同步装置及方法

说明书

电动助力转向装置及其控制方法、双转向电机同步装置及方法。本公开涉及电动助力转向装置，其包括：第一电机，其被配置为提供用于齿条的移动的力；第二电机，其被配置为与第一电机同步地提供用于齿条的移动的力；扭矩角传感器，其被配置为检测根据方向盘的转向的扭矩值和转向角；至少一个传感器，其被配置为检测第一电机的运行状态和第二电机的运行状态；以及控制器，其被配置为根据方向盘的转向来控制第一电机和第二电机的运行，并基于扭矩值、转向角、第一电机的运行状态和第二电机的运行状态来控制第一电机和第二电机的运行。根据本发明，可以有效和安全地驱动设置在电动助力转向装置中的双转向辅助电机。

技术领域

本公开涉及用于控制设置在电动助力转向装置中的双转向辅助电机的电流的电动助力转向装置、其控制方法以及用于使双转向辅助电机同步的装置和方法。

背景技术

一般来说，车辆的转向装置是通过任意地改变车辆车轮的枢轴中心来帮助驾驶员沿所需方向行驶车辆的设备。具体地说，电动助力转向设备是这样的装置：该装置能够在驾驶员操纵车辆方向盘的情况下，通过使用电机设备来辅助驾驶员的方向盘操纵力，从而用较小的力而容易地改变车辆的行驶方向。

传统的大型商用车辆主要使用液压动力转向设备，因为它们需要比普通乘用车辆能承受更高的输出的刚度。然而，随着近来各种驾驶员辅助系统的引入，将驾驶员辅助系统(DAS)和电动助力转向(EPS)设备应用于大型商用车量的需求日益增长。

发明内容

在此背景下，本公开可提供能够通过适当地控制设置在电动助力转向装置中的双转向辅助电机来有效地驱动双转向辅助电机的电动助力转向装置及其控制方法。

本公开还可以提供一种电动助力转向装置及其控制方法，通过适当地控制设置在电动助力转向装置中的双转向辅助电机，即使在电机发生故障的情况下，也能够安全地运行。

本公开还可以提供能够基于两个转向辅助电机的RPM差信息来同步两个转向辅助电机的用于同步双转向辅助电机的装置和方法。

本公开还可提供用于同步双转向辅助电机的装置和方法，其能够在转向辅助电机无法输出适当输出的情况下通过向转向辅助电机施加辅助扭矩来改善驾驶员的转向感，并且能够提高减速器的耐久性。

根据本公开的一方面，提供了一种电动助力转向装置，其包括：第一电机，其被配置为提供用于齿条的移动的力；第二电机，其被配置为与第一电机同步地提供用于齿条的移动的力；扭矩角传感器，其被配置为检测根据方向盘的转向的扭矩值和转向角；至少一个传感器，其被配置为检测第一电机的运行状态和第二电机的运行状态；以及控制器，其被配置为根据方向盘的转向控制第一电机和第二电机的运行，并基于扭矩值、转向角、第一电机的运行状态和第二电机的运行状态来控制第一电机和第二电机的运行。

根据本发明的另一方面，提供了一种电动助力转向装置的控制方法，其包括：操作第一电机以提供用于齿条的移动的力，以及第二电机以与第一电机同步地提供用于齿条的移动的力；检测根据方向盘的转向的扭矩值和转向角；检测第一电机的运行状态和第二电机的运行状态；基于扭矩值、转向角、第一电机的运行状态和第二电机的运行状态来控制第一电机和第二电机的运行。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于同步转向辅助电机的装置，其包括：接收器，其被配置为从安装到车辆的传感器接收转向角速度信息、作为转向辅助电机的第一电机和第二电机的第一电机RPM信息和第二电机RPM信息；异常发生确定器，其被配置成根据第一电机RPM信息和第二电机RPM信息的比较结果确定第一电机和第二电机的RPM同步，以确定异常发生电机的存在，并确定异常发生电机；附加扭矩确定器，其被配置为，如果确定第一电机和第二电机中的一个是异常发生电机，则基于针对每个电机预先确定的转向角速度电机输出匹配表信息、第一电机RPM信息，第二电机RPM信息或转向角速度信息中的至少一个，来确定将被施加到异常发生电机的附加扭矩；以及电机电流控制器，其被配置为基于附加扭矩来控制将被施加到异常发生电机的电流。