[发明专利]一种汽车搬运的自动导引运输车

说明书

本发明属于智能汽车搬运领域，涉及一种低底盘托轮胎举升型的汽车搬运自动导引运输车，包括：机架、前轮转向系统、举升系统、托轮胎系统、导航与定位系统和电控系统。由于采用上述技术方案，本发明具有以下特点：采用机械设计、液压系统、电控系统等多个领域的技术，前驱转向驱动桥+后定向轮轮系方案，具备直行、以一定半径转弯、直角转弯能力。后定向轮采用2组4轮系统，降低轮胎直径，实现低底盘。托轮胎系统通过油缸驱动连杆机构，实现夹紧和折叠动作，结构简单，可靠性高。油缸行程极限位与被驱动机构工作极限位相对应，保证系统可靠性。

技术领域：

本发明属于智能汽车搬运领域。涉及一种低底盘托轮胎举升型的汽车搬运自动导引运输车。

背景技术

目前，汽车的年产量越来越大，整车厂中汽车的下线工作需要耗费大批的人力，现在需要一种可以承担户外汽车转运工作的GV(Automated Guided Vehicle) 即载车板式，将下线的整车从生产线转运至停车场，代替司机的工作。德国Serva公司的机器人Ray在奥迪的整车厂进行汽车的下线转运工作，但是是室内的转运，未考虑户外复杂的路况以及天气条件等，其他的汽车转运门类的AGV多是针对城市停车用途所研制的，如怡丰、昆船等。

而市场上用来搬运车辆的主要有三种形式的AGV，AGV是Automated GuidedVehicle的缩写，意即自动导引运输车，即载车板式，梳齿式和抱夹轮式，其中载车板式AGV对定位精度要求不高，但需要和车位数量相当的载车板，成本很高，并且由于载车板的存在会导致存取车的效率比较低；梳齿式AGV虽无需载车板，但对定位精度要求非常高，每个停车位需要有固定的梳齿架，层高相对来说最高；抱夹轮式AGV对定位精度要求不高，但通常每个AGV同时抱夹四个车轮，AGV车体较长，空载运行时行走及转动不够灵。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种汽车搬运的自动导引运输车，以解决现有技术的上述以及其他潜在问题中任一问题。

为了达到上述目的，本发明提出了一种汽车搬运的自动导引运输车，该自动导引运输车包括：车头机架、前轮转向系统、底盘车架、举升系统、托轮胎系统、导航与定位系统、液压系统、检测与测量系统和电控系统；

其中，所述车头机架，用于装载所述前轮转向系统、导航与定位系统、液压系统和电控系统；

所述前轮转向系统，用于对自动导引运输车的行进控制实现转向；

所述底盘车架，用于装载举升系统和托轮胎系统；

所述举升系统，用于将被移动车辆的抬升；

所述托轮胎系统，用于将被移动车辆的轮胎抬升；

所述导航与定位系统，用于控制自动导引运输车的行驶方向和定位；

所述液压系统，用于向前轮转向系统、举升系统和托轮胎系统提供动力；

所述检测与测量系统，用于识别被移动车辆的位置、行驶过程中障碍物的检测和对车辆运行状态数据的采集；

所述电控系统，用于控制所述举升系统、托轮胎系统、导航与定位系统、液压系统和检测与测量系统控制系统，并提供电源；

所述检测与测量系统、前轮转向系统、导航与定位系统、液压系统和电控系统安装在所述车头机架上，所述车头机架末端与所述底盘车架的一端连接，举升系统和托轮胎系统安装在所述底盘车架上。

所述前轮转向系统包括转向驱动桥总成、轮辋、轮胎、板簧总成、角度传感器和转向油缸。

所述转向驱动桥两端分别通过螺栓连接所述轮辋，所述轮胎套结在所述轮辋上，所述板簧总成设置在所述转向驱动桥和车头机架之间，并通过U型螺栓连接，所述转向油缸通过第一连接叉耳安装在转向驱动桥和机头车架之间，角度传感器与转向油缸平行安装。